The present invention brings assist function to a differential-type omni-directional movement mechanism. The present invention comprises: a first belt drive mechanism 22A which includes a first drive unit 23A and a first drive belt 27A for transmitting a drive force of the first drive unit 23A to a first input shaft 25A; a second drive mechanism 22B which includes a second drive unit 23B and a second drive belt 27B for transmitting a drive force of the second drive unit 23B to a second input shaft 25B; a first torque measurement unit 28A which measures an external torque from a change in tension in the first drive belt 27A; a second torque measurement unit 28B which measures an external torque from a change in tension in the second drive belt 27B; and a control device which controls the first drive unit on the basis of the external torque measured by the first torque measurement unit 28A, and controls the second drive unit on the basis of the external torque measured by the second torque measurement unit 28B.
La présente invention apporte une fonction d'assistance à un mécanisme de mouvement omnidirectionnel de type différentiel. La présente invention comprend : un premier mécanisme d'entraînement à courroie (22A) qui comprend une première unité d'entraînement (23A) et une première courroie d'entraînement (27A) destinée à transmettre une force d'entraînement de la première unité d'entraînement (23A) à un premier arbre d'entrée (25A) ; un second mécanisme d'entraînement (22B) qui comprend une seconde unité d'entraînement (23B) et une seconde courroie d'entraînement (27B) destinée à transmettre une force d'entraînement de la seconde unité d'entraînement (23B) à un second arbre d'entrée (25B) ; une première unité de mesure de couple (28A) qui mesure un couple externe à partir d'un changement de tension dans la première courroie d'entraînement (27A) ; une seconde unité de mesure de couple (28B) qui mesure un couple externe à partir d'un changement de tension dans la seconde courroie d'entraînement (27B) ; et un dispositif de commande qui commande la première unité d'entraînement sur la base du couple externe mesuré par la première unité de mesure de couple (28A), et commande la seconde unité d'entraînement sur la base du couple externe mesuré par la seconde unité de mesure de couple (28B).
差動式の全方向移動機構にアシスト機能を付与すること。第一駆動部23A、及び当該第一駆動部23Aの駆動力を第一入力軸25Aに伝達する第一駆動ベルト27Aを含む第一ベルト駆動機構22Aと、第二駆動部23B、及び当該第二駆動部23Bの駆動力を第二入力軸25Bに伝達する第二駆動ベルト27Bを含む第二ベルト駆動機構22Bと、第一駆動ベルト27Aの張力変化から外力トルクを測定する第一トルク測定部28Aと、第二駆動ベルト27Bの張力変化から外力トルクを測定する第二トルク測定部28Bと、第一トルク測定部28Aによって測定される外力トルクに基づいて第一駆動部を制御し、第二トルク測定部28Bによって測定される外力トルクに基づいて第二駆動部を制御する制御装置と、を備える。
DRIVE WHEEL AND CART
ROUE D'ENTRAÎNEMENT ET CHARIOT
駆動輪及び台車
2023-08-24
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
Powered utility cart and compliant drive wheel therefor
Europäisches Patentamt | 2020
|POWERED UTILITY CART AND COMPLIANT DRIVE WHEEL THEREFOR
Europäisches Patentamt | 2017
|Powered utility cart and compliant drive wheel therefor
Europäisches Patentamt | 2019
|