Disclosed in the embodiments of the present application is a charging device. The charging device comprises: a control structure, and a mechanical arm main body, which is provided with a force sensor and a charging plug, wherein the force sensor is used for collecting acting force information between a side face of a charging head and a charging port after the charging plug makes contact with the charging port; and the control structure can control the pose of the mechanical arm main body according to the acting force information, so as to insert the charging plug into the charging port. In the present application, the pose of a mechanical arm is controlled by means of acquiring acting force information collected by a force sensor, and when a charging plug has been partially inserted and an error cannot be acquired by means of visual information, a position and a pose can be adjusted according to a force sense, such that the charging plug can adapt to the insertion direction of a charging port, thereby improving the accuracy and reliability of a plugging and unplugging task.
Est décrit dans les modes de réalisation de la présente demande un dispositif de charge. Le dispositif de charge comprend : une structure de commande et un corps principal de bras mécanique, qui est doté d'un capteur de force et d'une prise de charge, le capteur de force étant utilisé pour collecter des informations de force d'action entre une face latérale d'une tête de charge et un port de charge après que la prise de charge entre en contact avec le port de charge ; et la structure de commande peut commander la pose du corps principal de bras mécanique en fonction des informations de force d'action de manière à insérer la prise de charge dans le port de charge. Dans la présente invention, la pose d'un bras mécanique est commandée au moyen de l'acquisition d'informations de force d'action collectées par un capteur de force, et lorsqu'une prise de charge a été partiellement insérée et qu'une erreur ne peut pas être acquise au moyen d'informations visuelles, une position et une pose peuvent être réglées en fonction d'un sens de force, de sorte que la prise de charge peut s'adapter à la direction d'insertion d'un port de charge, ce qui permet d'améliorer la précision et la fiabilité d'une tâche de branchement et de débranchement.
本申请实施例公开了一种充电设备,包括:控制结构以及设置有力传感器以及充电插头的机械臂主体,力传感器用于在充电插头与充电口接触后采集充电头的侧面和充电口之间的作用力信息;控制结构可以根据作用力信息,控制机械臂主体的位姿,以便将充电插头插入至充电口。本申请通过获取到力传感器采集的作用力信息来进行机械臂的位姿控制,可在充电插头已部分插入,视觉信息无法获取误差的情况下,根据力觉调整位置和位姿,让充电插头适应充电口的插入方向,从而提高了插拔任务的准确性以及可靠性。
CHARGING DEVICE, AND METHOD FOR CONTROLLING MECHANICAL ARM TO CHARGE
DISPOSITIF DE CHARGE ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE BRAS MÉCANIQUE À CHARGER
一种充电设备以及控制机械臂充电的方法
2023-06-29
Patent
Elektronische Ressource
Chinesisch
IPC: | B60L PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES , Antrieb von elektrisch angetriebenen Fahrzeugen |
Charging equipment and method for controlling charging of mechanical arm
Europäisches Patentamt | 2023
|Method of receiving charge, method of controlling charge, charge control unit and charging equipment
Europäisches Patentamt | 2017
|METHOD OF RECEIVING CHARGE, METHOD OF CONTROLLING CHARGE, CHARGE CONTROL UNIT AND CHARGING EQUIPMENT
Europäisches Patentamt | 2015
|Method of receiving charge, method of controlling charge, charge control unit and charging equipment
Europäisches Patentamt | 2015
|CHARGING SYSTEM, CHARGE SETTING DEVICE AND CHARGING METHOD
Europäisches Patentamt | 2020
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