The present invention relates to a system and method for the automatic docking and undockign of an autonomous surface vehicle or an autonomous underwater vehicle. The system (110) comprises: - an artificial vision system (120) and a USBL acoustic positioning system (130) for providing the distance (122, 132) and orientation (124, 134) of the vehicle (100) with respect to a docking point (102); - an electromagnetic (140) and electromechanical (150) anchoring system for securing the vehicle (100) to the docking point (102); and - an autonomous control system (160) for, in a docking manoeuvre: positioning and orienting the vehicle (100) in an initial docking position (Pi) and orientation (αi); bringing the vehicle (100) closer by means of continuous measurement of distance (122, 132) and orientation (124, 134), forward movement and rotation until the vehicle (100) is oriented perpendicularly to the docking point (102), and activation of the electromagnet (201); and moving the vehicle (100) forward until the electromagnet (201) anchors magnetically to a metal support (108) at the docking point (102).
Sistema y procedimiento de atraque y desatraque automático de un vehículo autónomo de superficie o submarino. El sistema (110) comprende: - un sistema de visión artificial (120) y un sistema de posicionamiento acústico USBL (130) para proporcionar distancia (122,132) y orientación (124,134) del vehículo (100) respecto a un punto de atraque (102); - un sistema de anclaje electromagnético (140) y electromecánico (150) para la fijación del vehículo (100) al punto de atraque (102); - un sistema de control autónomo (160) para, en una maniobra de atraque: posicionar y orientar al vehículo (100) en una posición (Pi) y orientación (αi) inicial de atraque; aproximar al vehículo (100) mediante medición continua de distancia (122,132) y orientación (124,134), avance y giro hasta orientar al vehículo (100) perpendicular al punto de atraque (102), y activación del electroimán (201); avanzar el vehículo (100) hasta que se produzca el anclaje magnético del electroimán (201) con un soporte metálico (108) del punto de atraque (102).
La présente invention concerne un système et un procédé pour l'accostage et le désaccostage automatique d'un véhicule autonome de surface ou sous-marin. Le système (110) comprend: un système de vision artificielle (120) et un système de positionnement acoustique USBL (130) pour assurer la distance (122,132) et l'orientation (124,134) du véhicule (100) par rapport à un point d'accostage (102); - un système d'ancrage électromagnétique (140) et électromécanique (150) pour la fixation du véhicule (100) au point d'accostage (102); - un système de commande autonome (160) pour, avec une manoeuvre d'accostage: positionner et orienter le véhicule (100) dans une position (Pi) et une orientation (αi) initiale d'accostage; approcher le véhicule par la mesure continue de la distance (122,123) et de l'orientation (124,134), l'avancement et la rotation jusqu'à orienter le véhicule (100) perpendiculaire au point d'accostage (102) et activer l'électroaimant (201); avancer le véhicule (100) jusqu'à ce que se produise l'ancrage magnétique de l'électroaimant (201) avec un support métallique (108) du point d'accostage (102).
SISTEMA Y PROCEDIMIENTO PARA EL ATRAQUE Y DESATRAQUE AUTOMÁTICO DE UN VEHÍCULO AUTÓNOMO DE SUPERFICIE O SUBMARINO
SYSTEM AND METHOD FOR THE AUTOMATIC DOCKING AND UNDOCKING OF AN AUTONOMOUS SURFACE VEHICLE OR AN AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE
SYSTÈME ET PROCÉDÉ POUR L'ACCOSTAGE ET LE DÉSACCOSTAGE AUTOMATIQUE D'UN VÉHICULE AUTONOME DE SURFACE OU SOUS-MARIN
2023-05-04
Patent
Elektronische Ressource
Spanisch
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B63B Schiffe oder sonstige Wasserfahrzeuge , SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |
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