An angle of attack-based bionic robotic fish fixed-depth control method and apparatus. If a first depth does not fall within a preset depth range, an actual pectoral fin angle of attack at a current moment is determined according to the pitch angle of a bionic robotic fish acquired by an inertial sensor and a first deflection angle of the pectoral fin at a previous moment; the first deflection angle is adjusted to a second deflection angle according to the actual pectoral fin angle of attack and a first expected pectoral fin angle of attack, so that the bionic robotic fish moves to the preset depth range by means of a floating movement or a diving movement; the bionic robotic fish adjusts a fourth deflection angle of the pectoral fin according to a second depth acquired by a depth sensor and a preset depth during the movement of the bionic robotic fish within the preset depth range, so as to achieve the fixed-depth cruise. The method is simple in adjustment process and good in real-time performance.
La présente invention concerne un procédé et un appareil de commande de profondeur fixe de poisson robotique bionique sur la base d'un angle d'attaque. Si une première profondeur ne tombe pas dans une plage de profondeur prédéfinie, un angle d'attaque réel de la nageoire pectorale à un moment actuel est déterminé en fonction de l'angle de pas d'un poisson robotique bionique acquis par un capteur inertiel et un premier angle de braquage de la nageoire pectorale à un moment précédent ; le premier angle de braquage est ajusté à un deuxième angle de braquage en fonction de l'angle d'attaque réel de la nageoire pectorale et d'un premier angle d'attaque attendu de la nageoire pectorale, de telle sorte que le poisson robotique bionique se déplace vers la plage de profondeur prédéfinie au moyen d'un mouvement flottant ou d'un mouvement de plongée ; le poisson robotique bionique ajuste un quatrième angle de braquage de la nageoire pectorale selon une seconde profondeur acquise par un capteur de profondeur et une profondeur prédéfinie pendant le mouvement du poisson robotique bionique dans la plage de profondeur prédéfinie, de manière à obtenir la vitesse de croisière à profondeur fixe. Le procédé est simple en termes de procédé de réglage et a de bonnes performances en temps réel.
一种基于攻角法的仿生机器鱼定深控制方法和装置。若第一深度不在预设深度范围内,则根据惯性传感器获取到的仿生机器鱼的俯仰角和胸鳍在上一时刻的第一偏转角度,确定当前时刻的实际胸鳍攻角,根据实际胸鳍攻角和第一期望胸鳍攻角将第一偏转角度调节为第二偏转角度,使得仿生机器鱼通过上浮运动或下潜运动向预设深度范围运动;仿生机器鱼在预设深度范围内运动期间,根据深度传感器获取到的的第二深度和预设深度调节胸鳍的第四偏转角度,以实现定深巡游。该方法调节过程简单,实时性好。
ANGLE OF ATTACK-BASED BIONIC ROBOTIC FISH FIXED-DEPTH CONTROL METHOD AND APPARATUS
PROCÉDÉ ET APPAREIL DE COMMANDE DE PROFONDEUR FIXE DE POISSON ROBOTIQUE BIONIQUE SUR LA BASE D'UN ANGLE D'ATTAQUE
基于攻角法的仿生机器鱼定深控制方法和装置
2023-04-06
Patent
Elektronische Ressource
Chinesisch
IPC: | B63G OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS , Angriffs- oder Verteidigungsanordnungen auf Schiffen |