Die Offenbarung betrifft ein Verfahren (100) zur Ausführung durch eine elektronische Kontrollvorrichtung eines ersten Fahrzeugs und insbesondere Verbesserung der Stabilität kooperativer Fahrmanöverplanung beschrieben, aufweisend die Schritte: - Empfangen (102) einer geplanten Trajektorie eines zweiten Fahrzeugs mittels einer Fahrzeug-zu-X Kommunikationsvorrichtung des ersten Fahrzeugs; - Prüfung (104) der geplanten Trajektorie des zweiten Fahrzeugs auf Widerspruchsfreiheit zu Umfeldinformationen des ersten Fahrzeugs durch eine Prüfungseinrichtung des ersten Fahrzeugs, wobei die Umfeldinformationen des ersten Fahrzeugs mittels zumindest eines Sensors des ersten Fahrzeugs erfasst wurden; - Ausführung einer Trajektorienplanung durch eine Manöverplanungseinrichtung des ersten Fahrzeugs und • Heranziehen (106) der geplanten Trajektorie des zweiten Fahrzeugs für die Trajektorienplanung des ersten Fahrzeugs, wenn die Widerspruchsfreiheit der geplanten Trajektorie des zweiten Fahrzeugs zu den Umfeldinformationen des ersten Fahrzeugs bestätigt wird; • Nicht Heranziehen (108) der geplanten Trajektorie des zweiten Fahrzeugs für die Trajektorienplanung des ersten Fahrzeugs, wenn die Widerspruchsfreiheit der geplanten Trajektorie des zweiten Fahrzeugs zu den Umfeldinformationen des ersten Fahrzeugs nicht bestätigt wird; - Ausgabe (110) eines Signals zur Ausführung einer geplanten Trajektorie des ersten Fahrzeugs. Weiterhin betrifft die Offenbarung eine korrespondierende elektronische Kontrollvorrichtung (200).
The invention relates to a method (100) to be carried out by an electronic control device of a first vehicle, and in particular to improve the stability of co-operative driving manoeuvre planning, said method comprising the steps: - receiving (102) a planned trajectory of a second vehicle by means of a vehicle-to-X communication device of the first vehicle; - using a checking device of the first vehicle to check (104) the planned trajectory of the second vehicle for consistency with surroundings information of the first vehicle, the surroundings information of the first vehicle having been detected by means of at least one sensor of the first vehicle; - performing trajectory planning using a manoeuvre planning means of the first vehicle, and - using (106) the planned trajectory of the second vehicle for the trajectory planning of the first vehicle if the planned trajectory of the second vehicle is confirmed to be consistent with the surroundings information of the first vehicle; - not using (108) the planned trajectory of the second vehicle for the trajectory planning of the first vehicle if the planned trajectory of the second vehicle is not confirmed to be consistent with the surroundings information of the first vehicle; - outputting (110) a signal in order to perform a planned trajectory of the first vehicle. The invention also relates to a corresponding electronic control device (200).
L'invention concerne un procédé (100) destiné à être mis en œuvre par un dispositif de contrôle électronique d'un premier véhicule et en particulier à améliorer la stabilité de la planification coopérative de manœuvres de conduite, ledit procédé comprenant les étapes suivantes : réception (102) d'une trajectoire planifiée d'un second véhicule au moyen d'un dispositif de communication de véhicule à x du premier véhicule, contrôle (104), de la trajectoire planifiée du second véhicule en termes de cohérence avec des informations d'environnement du premier véhicule, par un dispositif de vérification du premier véhicule, les informations d'environnement du premier véhicule ayant été détectées au moyen d'au moins un capteur du premier véhicule, exécution d'une planification de trajectoire par un dispositif de planification de manœuvres du premier véhicule et utilisation (106) de la trajectoire planifiée du second véhicule pour la planification de trajectoire du premier véhicule, si la cohérence de la trajectoire planifiée du second véhicule avec les informations d'environnement du premier véhicule est confirmée, non utilisation (108) de la trajectoire planifiée du second véhicule pour la planification de trajectoire du premier véhicule, si la cohérence de la trajectoire planifiée du second véhicule avec les informations d'environnement du premier véhicule n'est pas confirmée, émission (110) d'un signal pour permettre l'exécution d'une trajectoire planifiée du premier véhicule. L'invention concerne en outre un dispositif de contrôle (200) électronique correspondant.
VERFAHREN ZUR VERBESSERUNG DER STABILITÄT KOOPERATIVER FAHRMANÖVERPLANUNG UND ELEKTRONISCHE KONTROLLVORRICHTUNG
METHOD FOR IMPROVING THE STABILITY OF CO-OPERATIVE DRIVING MANOEUVRE PLANNING, AND ELECTRONIC CONTROL DEVICE
PROCÉDÉ D'AMÉLIORATION DE LA STABILITÉ D'UNE PLANIFICATION COOPÉRATIVE DE MANŒUVRES DE CONDUITE ET DISPOSITIF DE CONTRÔLE ÉLECTRONIQUE
2023-03-23
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / H04W WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS , Drahtlose Kommunikationsnetze |
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