Die Erfindung betrifft ein autonom fahrendes Fahrzeug (10) zum Befahren eines unbefestigten Geländeabschnittes (12), mit einer Bewertungseinrichtung (36) und einer Steuereinrichtung (30), wobei die Bewertungseinrichtung (36) eine Bodenbeschaffenheitsermittlungseinrichtung (40) zum Ermitteln eines Beschaffenheitsparameters, der repräsentativ ist für die aktuelle Bodenbeschaffenheit des Geländeabschnittes (12), eine Speichereinrichtung zum Speichern einer Befahrbarkeitsabhängigkeit von erfassten historischen Schlupfdaten des Fahrzeuges (10) zu dem Beschaffenheitsparameter und eine Auswerteeinrichtung (44) aufweist, die basierend auf der Befahrbarkeitsabhängigkeit und des ermittelten Beschaffenheitsparameters eine diskrete Befahrbarkeitsaussage des Geländeabschnittes (12) durch das Fahrzeug (10) bestimmt. Die Steuereinrichtung (30) ist dazu ausgebildet, das Fahrzeug (10) basierend auf der Befahrbarkeitsaussage zum Fahren auf dem Geländeabschnitt (12) anzusteuern. Weiter betrifft die Erfindung ein Computer-implementiertes Ansteuerverfahren zum Ansteuern des autonom fahrenden Fahrzeugs (10) sowie ein Computerprogrammprodukt.

    The invention relates to an autonomously driving vehicle (10) for traveling on an unpaved terrain section (12), comprising an evaluation device (36) and a control device (30). The evaluation device (36) has a ground condition ascertaining device (40) for ascertaining a condition parameter which represents the current ground condition of the terrain section (12), a storage device for storing a drivability dependence of detected historical slip data of the vehicle (10) on the condition parameter, and an analysis device (44) which determines a discrete prediction of the drivability of the terrain section (12) by the vehicle (10) on the basis of the drivability dependence and the ascertained condition parameter. The control device (30) is designed to control the vehicle (10) such that the vehicle (10) travels on the terrain section (12) on the basis of the drivability prediction. The invention additionally relates to a computer-implemented control method for controlling the autonomously driving vehicle (10) and to a computer program product.

    L'invention concerne un véhicule (10) à circulation autonome conçu pour circuler sur une partie de terrain (12) en terre, comprenant un dispositif d'évaluation (36) et un dispositif de commande (30), le dispositif d'évaluation (36) comportant un dispositif de détermination de l'état du sol (40) servant à déterminer un paramètre d'état qui est représentatif de l'état, dans l'instant, du sol de la partie de terrain (12), un dispositif de stockage servant à stocker une relation de dépendance, en termes de praticabilité, entre des données historiques de patinage détectées du véhicule (10) et le paramètre d'état, et un dispositif d'évaluation (44) qui, en fonction de la relation de dépendance, en termes de praticabilité, et le paramètre d'état déterminé établit une prédiction de praticabilité de la partie de terrain (12) par le véhicule (10). Le dispositif de commande (30) est conçu pour commander le véhicule (10) sur la base de la prédiction de praticabilité pour circuler sur la partie de terrain (12). L'invention concerne en outre un procédé de commande mis en oeuvre par ordinateur pour commander le véhicule (10) à circulation autonome ainsi qu'un produit-programme informatique.


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    Titel :

    AUTONOM FAHRENDES FAHRZEUG ZUM BEFAHREN EINES UNBEFESTIGTEN GELÄNDEABSCHNITTES, COMPUTER-IMPLEMENTIERTES ANSTEUERVERFAHREN ZUM ANSTEUERN EINES AUTONOM FAHRENDEN FAHRZEUGES, SOWIE COMPUTERPROGRAMMPRODUKT


    Weitere Titelangaben:

    AUTONOMOUSLY DRIVING VEHICLE FOR TRAVELING ON AN UNPAVED TERRAIN SECTION, COMPUTER-IMPLEMENTED CONTROL METHOD FOR CONTROLLING AN AUTONOMOUSLY DRIVING VEHICLE, AND COMPUTER PROGRAM PRODUCT
    VÉHICULE À CIRCULATION AUTONOME CONÇU POUR CIRCULER SUR UNE PARTIE DE TERRAIN EN TERRE, PROCÉDÉ DE COMMANDE MIS EN ŒUVRE PAR ORDINATEUR POUR COMMANDER UN VÉHICULE À CIRCULATION AUTONOME, ET PRODUIT-PROGRAMME INFORMATIQUE


    Beteiligte:
    HORETH OLIVER (Autor:in) / BUCHNER THIEMO (Autor:in) / WEBER ANTONIO (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2023-02-09


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Deutsch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion