A wheel-legged structure and a robot using same. The wheel-legged structure comprises: a power device (1), a connecting rod device (2) and a caster device (3), wherein the connecting rod device (2) comprises a driving connecting rod set (21) and a driven connecting rod set (22); the driving connecting rod set (21) comprises a first driving connecting rod (211) and a second driving connecting rod (212); the second driving connecting rod (212) comprises a main rod (2121) and an auxiliary rod (2122) which forms an H-shape with the main rod, the auxiliary rod (2122) being connected to the power device (1); the first driving connecting rod (211) is connected to one side of the main rod (2121) and connected to the power device (1); and the driving connecting rod set (21) is driven by the power device (1) to drive the driven connecting rod set (22) to rotate to achieve extension and retraction lengthwise and swinging at an angle of the connecting rod device (2). According to the wheel-legged structure, a lifting and deformation range can be extended, power efficiency can be improved, and a contact point formed by the first driving rod of the connecting rod device and the auxiliary rod of the H-shaped second driving rod abutting with each other is used as a limiting point.

    La présente invention concerne une structure à roues et pattes et un robot l'utilisant. La structure à roues et pattes comprend : un dispositif moteur (1), un dispositif de bielles (2) et un dispositif de roulette (3), le dispositif de bielles (2) comprenant un ensemble de bielles d'entraînement (21) et un ensemble de bielles entraînées (22) ; l'ensemble de bielles d'entraînement (21) comprenant une première bielle d'entraînement (211) et une seconde bielle d'entraînement (212) ; la seconde bielle d'entraînement (212) comprenant une tige principale (2121) et une tige auxiliaire (2122) qui forme une forme de H avec la tige principale, la tige auxiliaire (2122) étant reliée au dispositif moteur (1) ; la première bielle d'entraînement (211) étant reliée à un côté de la tige principale (2121) et reliée au dispositif moteur (1) ; et l'ensemble de bielles d'entraînement (21) étant entraîné par le dispositif moteur (1) pour entraîner l'ensemble de bielles entraînées (22) en rotation afin d'obtenir une extension et une rétraction dans le sens de la longueur et une oscillation selon un angle du dispositif de bielles (2). Selon la structure à roues et pattes, une plage de levage et de déformation peut être étendue, le rendement énergétique peut être amélioré, et un point de contact formé par la première tige d'entraînement du dispositif de bielles et la tige auxiliaire de la seconde tige d'entraînement en forme de H venant en butée l'une contre l'autre est utilisé comme point de limitation.

    一种轮腿结构及应用其的机器人,其中轮腿结构包括:动力装置(1)、连杆装置(2)和脚轮装置(3),连杆装置(2)包括主动连杆组(21)和从动连杆组(22);主动连杆组(21)包括第一主动连杆(211)和第二主动连杆(212),第二主动连杆(212)包括主杆(2121)以及与主杆(2121)呈H型的副杆(2122),副杆(2122)与动力装置(1)连接,第一主动连杆(211)连接于主杆(2121)一侧并与动力装置(1)连接;主动连杆组(21)在动力装置(1)的驱动下带动从动连杆组(22)转动实现连杆装置(2)的长度伸缩和角度摆动。这种轮腿结构能增加升降及变形范围,提升动力效率,且利用连杆装置的第一主动杆与H型的第二主动杆的副杆之间能够相抵持形成接触点作为限位点。


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    Titel :

    WHEEL-LEGGED STRUCTURE AND ROBOT USING SAME


    Weitere Titelangaben:

    STRUCTURE À ROUES ET PATTES ET ROBOT L'UTILISANT
    轮腿结构及应用其的机器人


    Beteiligte:
    ZHANG YITONG (Autor:in) / ZHANG DI (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2022-09-29


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Chinesisch


    Klassifikation :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge



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