A gait correction method and apparatus for a biped robot, and a computer device. The method comprises: during movement, a system acquiring the current support orientation of the current support foot of a biped robot, and then calculating, according to the current support orientation and a preset ideal support orientation for the next step, a relative orientation between support feet; the system calculating, according to the relative orientation between the support feet for two steps and the distance between left and right ankle joints of the biped robot when standing in an initial state, corrected gait parameters for the next step; and the system controlling the next support foot to move according to the corrected gait parameters. During movement, the system monitors foot placement of the biped robot in real time, and accordingly adjusts, according to a preset algorithm, the gait parameters of the biped robot for the next step, so as to perform real-time tracking on ideal foot placement positions of the biped robot during movement, and to avoid deviation from a preset path caused by motion errors, thereby ensuring coordination between multiple biped robots as a group during movement.

    Procédé et appareil de correction de marche pour un robot bipède et dispositif informatique. Le procédé comprend les étapes suivantes : pendant le déplacement, un système acquiert l'orientation de support actuelle du pied de support actuel d'un robot bipède, puis calcule, en fonction de l'orientation de support actuelle et d'une orientation de support idéale prédéfinie pour l'étape suivante, une orientation relative entre les pieds de support ; le système calcule, en fonction de l'orientation relative entre les pieds de support pour deux pas et la distance entre les articulations de cheville gauche et droite du robot bipède lorsqu'il se tient dans un état initial, des paramètres de marche corrigés pour le prochain pas ; et le système commande le pied de support suivant pour son mouvement en fonction des paramètres de marche corrigés. Pendant le mouvement, le système surveille le placement du pied du robot bipède en temps réel et règle en conséquence, en fonction d'un algorithme prédéfini, les paramètres de marche du robot bipède pour le prochain pas, de manière à réaliser un suivi en temps réel sur des positions de placement de pied idéales du robot bipède pendant le mouvement, et pour éviter un écart par rapport à un trajet prédéfini provoqué par des erreurs de mouvement, ce qui permet d'assurer la coordination entre de multiples robots bipèdes en tant que groupe pendant un mouvement.

    一种双足机器人的步态纠偏方法、装置和计算机设备,在运动过程中,系统获取双足机器人当前支撑脚的当前支撑位姿,然后根据当前支撑位姿和下一步预设的理想支撑位姿,计算得到支撑脚之间的相对位姿。系统根据两步支撑脚之间的相对位姿和双足机器人站立时的初始状态时的左右踝关节的关节距离,计算得到下一步的修正步态参数。最后,系统控制下一支撑脚按照修正步态参数进行移动。在运动过程中,系统实时监测双足机器人的落脚点,并据此按照预设算法对双足机器人下一步的步态参数进行调整,从而实现在运动中实时跟踪双足机器人的理想落脚位置,避免运动误差造成的预设路径偏移,进而保证多双足机器人编队在运动过程中的协同性。


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    Titel :

    GAIT CORRECTION METHOD AND APPARATUS FOR BIPED ROBOT, AND COMPUTER DEVICE


    Weitere Titelangaben:

    PROCÉDÉ ET APPAREIL DE CORRECTION DE MARCHE POUR ROBOT BIPÈDE ET DISPOSITIF INFORMATIQUE
    双足机器人的步态纠偏方法、装置和计算机设备


    Beteiligte:
    MA XINGXING (Autor:in) / CHEN CHUNYU (Autor:in) / GE LIGANG (Autor:in) / WANG HONGGE (Autor:in) / HUANG MINGQIANG (Autor:in) / ZHOU JIANGCHEN (Autor:in) / LIU YIZHANG (Autor:in) / XIE ZHENG (Autor:in) / XIONG YOUJUN (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2022-05-27


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Chinesisch


    Klassifikation :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen



    Biped robot gait control method and biped robot

    XIONG YOUJUN / GE LIGANG / LIU YIZHANG et al. | Europäisches Patentamt | 2020

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    Biped robot gait control method and biped robot

    XIONG YOUJUN / GE LIGANG / LIU YIZHANG et al. | Europäisches Patentamt | 2022

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    Biped Walking Robot Gait Planning Research

    Chen, Hai Long ;Wu, Xiao ;Du, Jun | Trans Tech Publications | 2013


    GAIT CONTROL METHOD, BIPED ROBOT, AND COMPUTER-READABLE STORAGE MEDIUM

    LUO QIUYUE / GE LIGANG / LIU YIZHANG et al. | Europäisches Patentamt | 2023

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