An ultrasound underwater detection method for an unmanned aerial vehicle co-driven by air rotors (1 and 2) and a propeller (8). The ultrasound underwater detection method for the unmanned aerial vehicle co-driven by the air rotors (1 and 2) and the propeller (8) moves and balances the unmanned aerial vehicle by controlling the air rotors (1 and 2) above the unmanned aerial vehicle and the underwater propeller (8) below the stern, and comprises the following steps: receiving a control command to obtain the position of a detection fixed point; flying to the detection fixed point; using a posture instrument (12) to measure and record the posture of the unmanned aerial vehicle and compiling statistics on the direction of wave motion; controlling the unmanned aerial vehicle to orient perpendicular to the direction of wave motion; controlling the unmanned aerial vehicle to cruise around the detection fixed point; controlling an ultrasond microarray (10) to collect a parameter of an area of water, maintaining the posture of the unmanned aerial vehicle; if scan detection is required, changing the roll angle and the yaw angle of the unmanned aerial vehicle to perform detection; if the detection of the area of water at the fixed point is completed, then receiving a control command and flying to the next detection fixed point; and if not, then continuing flight and detection. The underwater detection method for the unmanned aerial vehicle co-driven by the air rotors (1 and 2) and the propeller (8) increases the detection speed and detection precision of the unmanned aerial vehicle.
L'invention concerne un procédé de détection subaquatique par ultrasons pour un véhicule aérien sans pilote entraîné conjointement par des rotors aériens (1 et 2) et une hélice (8). Le procédé de détection subaquatique par ultrasons pour le véhicule aérien sans pilote entraîné conjointement par les rotors aériens (1 et 2) et l'hélice (8) permet de déplacer et d'équilibrer le véhicule aérien sans pilote par la commande des rotors aériens (1 et 2) au-dessus du véhicule aérien sans pilote et de l'hélice subaquatique (8) au-dessous de la poupe, et comprend les étapes suivantes : recevoir une instruction de commande pour obtenir la position d'un point fixe de détection ; voler vers le point fixe de détection ; utiliser un instrument d'attitude (12) pour mesurer et enregistrer l'attitude du véhicule aérien sans pilote et compiler des statistiques relatives à la direction du mouvement des vagues ; commander le véhicule aérien sans pilote à s'orienter perpendiculairement à la direction du mouvement des vagues ; commander le véhicule aérien sans pilote à voler en mode croisière autour du point fixe de détection ; commander un microréseau d'ultrasons (10) à collecter un paramètre d'un plan d'eau, maintenir l'attitude du véhicule aérien sans pilote ; si une détection par balayage est requise, changer l'angle de roulis et l'angle de lacet du véhicule aérien sans pilote pour mettre en oeuvre une détection ; si la détection du plan d'eau au niveau du point fixe est achevée, recevoir ensuite une instruction de commande et voler en direction du point fixe de détection suivant ; sinon, poursuivre le vol et la détection. Ce procédé de détection sous-marine pour le véhicule aérien sans pilote entraîné conjointement par les rotors aériens (1 et 2) et l'hélice (8) permet d'accroître la vitesse de détection et la précision de détection du véhicule aérien sans pilote.
一种空中旋翼(1, 2)与螺旋桨(8)协同驱动无人飞船超声水下探测方法,空中旋翼(1, 2)与螺旋桨(8)协同驱动无人飞船超声水下探测方法通过控制无人飞船上方的空中旋翼(1, 2),尾部下方的水下螺旋桨(8),来移动和平衡无人飞船,包括以下步骤:接收控制命令得到探测定点位置;飞行到达探测定点;使用姿态仪(12)测量记录无人飞船的姿态,统计波浪运动方向;控制无人飞船朝向垂直于波浪运动方向;控制无人飞船在探测定点周围航行;控制超声微阵列(10)采集水域参数;保持无人飞船姿态;若需要进行扫描探测,改变无人飞船翻滚角和偏航角并进行探测;若完成定点水域探测,则接收控制命令并飞行至下一个探测定点,否则继续航行探测。空中旋翼(1, 2)与螺旋桨(8)协同驱动无人飞船超声水下探测方法可提高无人飞船的探测速度和探测精度。
ULTRASOUND UNDERWATER DETECTION METHOD FOR AIR ROTOR AND PROPELLER CO-DRIVEN UNMANNED AERIAL VEHICLE
PROCÉDÉ DE DÉTECTION SUBAQUATIQUE PAR ULTRASONS POUR VÉHICULE AÉRIEN SANS PILOTE ENTRAÎNÉ CONJOINTEMENT PAR UNE HÉLICE ET DES ROTORS AÉRIENS
空中旋翼与螺旋桨协同驱动无人飞船超声水下探测方法
2022-03-10
Patent
Elektronische Ressource
Chinesisch
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