Provided is an image processing device for detecting and recognizing obstacles, which is capable of suitably clustering (grouping) differential data of a target moving obstacle, even if the relative angle of the target moving obstacle with respect to a host vehicle remains constant, and which is capable of improving the reliability of detection and recognition of obstacles, even if there is a decrease in differential data of a target obstacle, such as in a collision course scenario. The image processing device comprises: an image differential computation unit 141 that calculates differential data of a plurality of overhead images of different times; a differential data clustering unit 151 that clusters the differential data; a cluster combination unit 161 that, using a result from the differential data clustering unit 151, and on the basis of a characteristic of the overhead images, combines clusters; and a cluster combination evaluation unit 171 that evaluates the combination result of the cluster combination unit 161 on the basis of a characteristic of a target object.

    La présente invention concerne un dispositif de traitement d'image pour détecter et reconnaître des obstacles, qui est capable d'agréger (grouper) de manière appropriée des données différentielles d'un obstacle mobile cible, même si l'angle relatif de l'obstacle mobile cible par rapport à un véhicule hôte reste constant, et qui est capable d'améliorer la fiabilité de détection et de reconnaissance d'obstacles, même s'il y a une diminution des données différentielles d'un obstacle cible, par exemple dans un scénario de trajectoire de collision. Le dispositif de traitement d'image comprend : une unité de calcul différentiel d'images (141) qui calcule des données différentielles d'une pluralité d'images aériennes de différents moments; une unité de regroupement de données différentielles (151) qui regroupe les données différentielles; une unité de combinaison de regroupement (161) qui, à l'aide d'un résultat de l'unité de regroupement de données différentielles, et sur la base d'une caractéristique des images aériennes, combine des groupes ; et une unité d'évaluation de combinaison de regroupement (171) qui évalue le résultat de la combinaison de l'unité de combinaison de regroupement (161) sur la base d'une caractéristique d'un objet cible.

    対象移動障害物の自車両に対する相対角度が一定のままであっても、対象移動障害物の差分データを適切にクラスタリング(グループ化)でき、衝突経路のシナリオのように、対象障害物の差分データが減少しても、障害物の検出および認識の信頼性を向上させることのできる、障害物検出および認識のための画像処理装置を提供する。時刻が異なる複数の俯瞰画像の差分データを計算する画像差分算出部141と、前記差分データをクラスタリングする差分データクラスタリング部151と、前記差分データクラスタリング部151の結果を用いて前記俯瞰画像の特徴に基づいてクラスター同士を結合するクラスター結合部161と、前記クラスター結合部161の結合結果を対象物体の特徴に基づいて判定するクラスター結合判定部171と、を有する。


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    Titel :

    IMAGE PROCESSING DEVICE


    Weitere Titelangaben:

    DISPOSITIF DE TRAITEMENT D'IMAGES
    画像処理装置


    Beteiligte:

    Erscheinungsdatum :

    2021-11-18


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Japanisch


    Klassifikation :

    IPC:    G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / H04N PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION , Bildübertragung, z.B. Fernsehen




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