An unmanned vehicle lane changing decision-making method based on adversarial imitation learning, and a system for implementing the method. The method comprises: first, describing an unmanned vehicle lane changing decision-making task as a partially observable Markov decision-making process; then, using an adversarial imitation learning method to perform training from examples provided by professional driving teaching to obtain an unmanned vehicle lane changing decision-making model; and in an unmanned driving process of a vehicle, obtaining a vehicle lane changing decision-making result by means of the unmanned vehicle lane changing decision-making model by taking currently obtained vehicle environmental information as an input parameter of the unmanned vehicle lane changing decision-making model. According to the method, a lane changing strategy is learned by means of adversarial imitation learning from examples provided by professional driving teaching; a task reward function is not required to be manually designed, and direct mapping from a vehicle state to a vehicle lane changing decision can be directly established, thereby effectively improving the correctness, robustness and adaptivity of the lane changing decision of the unmanned vehicle under a dynamic traffic flow condition.

    La présente invention concerne un procédé de prise de décision de changement de voie de véhicule sans pilote basé sur l'apprentissage d'imitation antagoniste, et un système pour mettre en œuvre le procédé. Le procédé comprend les étapes consistant à : premièrement, décrire une tâche de prise de décision de changement de voie de véhicule sans pilote en tant que processus de prise de décision de Markov partiellement observable ; puis, utiliser un procédé d'apprentissage d'imitation antagoniste pour effectuer un apprentissage à partir d'exemples fournis par un enseignement de conduite professionnel pour obtenir un modèle de prise de décision de changement de voie de véhicule sans pilote ; et dans un processus de conduite sans pilote d'un véhicule, obtenir un résultat de prise de décision de changement de voie de véhicule au moyen du modèle de prise de décision de changement de voie de véhicule sans pilote en prenant des informations environnementales de véhicule actuellement obtenues en tant que paramètre d'entrée du modèle de prise de décision de changement de voie de véhicule sans pilote. Selon le procédé, une stratégie de changement de voie est apprise au moyen d'un apprentissage d'imitation antagoniste à partir d'exemples fournis par un enseignement de conduite professionnelle ; une fonction de récompense de tâche n'est pas nécessaire pour être conçue manuellement, et le mappage direct d'un état de véhicule à une décision de changement de voie de véhicule peut être directement établi, ce qui permet d'améliorer efficacement l'exactitude, la robustesse et l'adaptabilité de la décision de changement de voie du véhicule sans pilote dans une condition de flux de trafic dynamique.

    一种基于对抗模仿学习的无人驾驶车辆换道决策方法以及用于实现该方法的系统,该方法首先将无人驾驶车辆换道决策任务描述为部分可观测马尔可夫决策过程;然后采用对抗模仿学习方法从专业驾驶示教提供的范例中进行训练,获得无人驾驶车辆换道决策模型;车辆在无人进行驾驶行驶过程中,以当前获取的环境车辆信息为无人驾驶车辆换道决策模型的输入参数,通过无人驾驶车辆换道决策模型获取到车辆换道决策结果。该方法通过对抗模仿学习从专业驾驶示教提供的范例中学习换道策略,无需人为设计任务奖励函数,可以直接建立从车辆状态到车辆换道决策的直接映射,有效提高了无人驾驶车辆在动态车流条件下换道决策的正确性、鲁棒性和自适应性。


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    Titel :

    UNMANNED VEHICLE LANE CHANGING DECISION-MAKING METHOD AND SYSTEM BASED ON ADVERSARIAL IMITATION LEARNING


    Weitere Titelangaben:

    PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE PRISE DE DÉCISION DE CHANGEMENT DE VOIE DE VÉHICULE SANS PILOTE SUR LA BASE D'UN APPRENTISSAGE D'IMITATION ANTAGONISTE
    基于对抗模仿学习的无人驾驶车辆换道决策方法和系统


    Beteiligte:
    QI KE (Autor:in) / FAN LISHENG (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2021-10-28


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Chinesisch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen



    Vehicle lane changing decision-making method

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