An error correction device 34 for correcting an error in a measured value from a sensor device equipped with a GNSS sensor and a gyro sensor and provided to a work vehicle, said error correction device being equipped with: a first acquisition unit 341 for acquiring the speed vector of the work vehicle in a local coordinate system by measuring using the GNSS sensor and the angular velocity thereof in a sensor coordinate system which has three axes and has the sensor device as a reference by measuring using the gyro sensor; a second acquisition unit 343 for acquiring the steering amount of the work vehicle; a set position determination unit 344 for determining, on the basis of the acquired steering amount, a set position which is set in a different position in the sensor coordinate system than is the sensor device; and a speed vector correction unit 347 for correcting the speed vector of the work vehicle measured by the GNSS sensor by calculating the speed vector of the work vehicle at the determined set position on the basis of the speed vector of the work vehicle at the measured position and the acquired angular velocity.
La présente invention concerne un dispositif de correction d'erreurs (34) pour corriger une erreur dans une valeur mesurée par un dispositif de détection équipé d'un capteur GNSS et d'un capteur gyroscopique et utilisé dans un véhicule de travail, ledit dispositif de correction d'erreurs étant équipé des éléments suivants : une première unité d'acquisition (341) pour acquérir le vecteur de vitesse du véhicule de travail dans un système de coordonnées locales en prenant des mesures à l'aide du capteur GNSS et la vitesse angulaire de celui-ci dans un système de coordonnées de capteur qui a trois axes et qui a le dispositif de détection comme référence en prenant des mesures à l'aide du capteur gyroscopique ; une deuxième unité d'acquisition (343) pour acquérir la quantité de braquage du véhicule de travail ; une unité de détermination de position définie (344) pour déterminer, sur la base de la quantité de braquage acquise, une position définie qui est définie dans une position différente dans le système de coordonnées de capteur que le dispositif de détection ; et une unité de correction de vecteur de vitesse (347) pour corriger le vecteur de vitesse du véhicule de travail mesurée par le capteur GNSS en calculant le vecteur de vitesse du véhicule de travail à la position définie déterminée sur la base du vecteur de vitesse du véhicule de travail à la position mesurée et de la vitesse angulaire acquise.
作業車両に設けられてGNSSセンサとジャイロセンサとを備えたセンサ装置による測定値の誤差を補正する誤差補正装置34であって、GNSSセンサにより測定されたローカル座標系における作業車両の速度ベクトルと、ジャイロセンサにより測定されたセンサ装置を基準とした3軸を有するセンサ座標系における角速度とを取得する第1取得部341と、作業車両における操舵量を取得する第2取得部343と、センサ座標系においてセンサ装置と異なる位置に設定された設定位置を取得された操舵量に基づいて決定する設定位置決定部344と、測定位置における作業車両の速度ベクトルと、取得された角速度とに基づいて、決定された設定位置における作業車両の速度ベクトルを算出し、GNSSセンサにより測定された作業車両の速度ベクトルを補正する速度ベクトル補正部347とを備えた。
ERROR CORRECTION DEVICE
DISPOSITIF DE CORRECTION D'ERREURS
誤差補正装置
2021-09-23
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / A01B SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY , Bodenbearbeitung in Land- oder Forstwirtschaft / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS |
ANGLE ERROR CORRECTION DEVICE AND ANGLE ERROR CORRECTION METHOD FOR POSITION DETECTOR
Europäisches Patentamt | 2021
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