Provided is an obstacle recognition device capable of verifying a camera posture parameter to be used for image conversion and capable of defining a relationship between a device camera and the current environment, thereby achieving improved obstacle recognition reliability by simultaneously improving both the accuracy of obstacle detection and accuracy in calculating the distance to the detected object even if there is a change in environmental conditions in which a vehicle is traveling. This invention comprises: acquiring a first difference (∆A) relating to the posture of a camera based on road surface shapes at different time instants; acquiring a second difference (∆R) relating to the amount of movement of characteristic points within images captured at said different time instants; and verifying, by employing the first difference (∆A) and the second difference (∆R), a camera posture parameter to be used for image conversion for calculating a differential image.
Un dispositif de reconnaissance d'obstacle capable de vérifier un paramètre de posture de caméra à utiliser pour la conversion d'image est divulgué, permettant de définir une relation entre une caméra de dispositif et l'environnement courant, ce qui permet d'obtenir une meilleure fiabilité de reconnaissance d'obstacle en améliorant simultanément à la fois la précision de détection d'obstacle et la précision de calcul de la distance à l'objet détecté même s'il y a un changement dans des conditions environnementales dans lesquelles un véhicule se déplace. La présente invention comprend : l'acquisition d'une première différence (∆A) se rapportant à la posture d'une caméra sur la base de formes de surface de route à différents instants ; l'acquisition d'une seconde différence (∆R) se rapportant à la quantité de mouvement de points caractéristiques à l'intérieur d'images capturées à ces différents instants ; et la vérification, en utilisant la première différence (∆A) et la seconde différence (∆R), d'un paramètre de posture de caméra à utiliser pour la conversion d'image pour calculer une image différentielle.
画像変換に使用されるカメラ姿勢パラメータを検証し、装置カメラと現在の環境との関係を画定でき、もって、車両が走行している環境条件が変化した場合でも、障害物検出の精度と検出された物体までの距離計算の精度を同時に向上させて、障害物認識の信頼性を向上させることのできる障害物認識装置を提供する。異なる時刻での路面形状に基づいたカメラの姿勢に関する第1の差(ΔA)を取得し、前記異なる時刻で撮像された画像内の特徴点の移動量に関する第2の差(ΔR)を取得し、前記第1の差(ΔA)および前記第2の差(ΔR)を使用して、差分画像の計算のための画像変換に用いるカメラ姿勢パラメータの検証を行う。
OBSTACLE RECOGNITION DEVICE
DISPOSITIF DE RECONNAISSANCE D'OBSTACLE
障害物認識装置
2021-06-03
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
OBSTACLE RECOGNITION DEVICE AND OBSTACLE RECOGNITION METHOD
Europäisches Patentamt | 2020
|Obstacle recognition device and obstacle recognition method
Europäisches Patentamt | 2022
|OBSTACLE RECOGNITION DEVICE AND OBSTACLE RECOGNITION METHOD
Europäisches Patentamt | 2023
|OBSTACLE RECOGNITION SUPPORT DEVICE, OBSTACLE RECOGNITION SUPPORT METHOD, AND PROGRAM
Europäisches Patentamt | 2019
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