A manipulation method suitable for a non-redundant SGCMG group. The method comprises the steps: 1) determining, according to configurations and synthetic angular momentums of n SGCMGs, nominal frame angle vectors of the configurations of n SGCMGs, wherein n ≥ 3; 2) determining, according to a frame angle of each SGCMG, Jacob of a motion equation of the frame angle and the deviation of the frame angle from a nominal value; and 3) determining, according to the Jacob and the deviation of the frame angle from the nominal value that are determined in step 2), a frame angular velocity instruction of the SGCMG. According to the method of the present invention, the distance that a frame angle is deviated from the nominal value, a frame angle instruction amplitude value, and a torque output deviation are taken into consideration, such that the capability of avoiding singularities in attitude maneuvering and returning to a frame nominal position after maneuvering is achieved, the contradiction between singularity avoidance and an attitude control torque of a CMG frame is resolved, and the realization of high performance of maneuvering along any attitude can be ensured.

    La présente invention concerne un procédé de manipulation conçu pour un groupe SGCMG non redondant. Le procédé comprend les étapes consistant à : 1) déterminer, selon des configurations et des moments angulaires synthétiques de n SGCMG, des vecteurs d'angle de cadre nominaux des configurations de n SGCMG, où n ≥ 3 ; 2) déterminer, en fonction d'un angle de cadre de chaque SGCMG, une matrice jacobienne d'une équation de mouvement de l'angle de cadre et l'écart de l'angle de cadre par rapport à une valeur nominale ; et 3) déterminer, selon la matrice jacobienne et l'écart de l'angle de cadre à partir de la valeur nominale qui sont déterminés à l'étape 2), une instruction de vitesse angulaire de cadre du SGCMG. Selon le procédé de la présente invention, la distance sur laquelle un angle de cadre est dévié de la valeur nominale, une valeur d'amplitude d'instruction d'angle de cadre, et un écart de sortie de couple sont pris en considération, de telle sorte que la capacité d'éviter les singularités dans la manœuvre d'attitude et de revenir à une position nominale de cadre après la manœuvre est obtenue, la contradiction entre l'évitement de singularité et un couple de commande d'attitude d'un cadre CMG est résolue, et la réalisation de hautes performances de manœuvre le long d'une quelconque attitude peut être assurée.

    一种适合非冗余SGCMG群的操纵方法,包括步骤:1)根据n个SGCMG的构型及合成角动量,确定n个SGCMG构型的标称框架角向量,n≥3;2)根据每个SGCMG的框架角,确定框架角运动方程的Jacob及框架角偏离标称的偏差;3)根据步骤2)确定的所述Jacob及框架角偏离标称的偏差,确定SGCMG框架角速度指令。本发明方法通过考虑框架角偏离标称的距离、框架角指令幅值及力矩输出偏差,具有姿态机动中奇异规避及机动后框架标称位置返回的能力,调和了CMG框架奇异规避与姿态控制力矩之间的矛盾,能够确保沿任意姿态机动高性能实现。


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    Titel :

    MANIPULATION METHOD SUITABLE FOR NON-REDUNDANT SGCMG GROUP


    Weitere Titelangaben:

    PROCÉDÉ DE MANIPULATION CONÇU POUR UN GROUPE SGCMG NON REDONDANT
    一种适合非冗余SGCMG群的操纵方法


    Beteiligte:
    YUAN LI (Autor:in) / LEI YONGJUN (Autor:in) / LIU JIE (Autor:in) / ZHANG KEBEI (Autor:in) / TIAN KEFENG (Autor:in) / YAO NING (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2021-03-25


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Chinesisch


    Klassifikation :

    IPC:    B64G Raumfahrt , COSMONAUTICS



    MANIPULATION METHOD SUITABLE FOR NON-REDUNDANT SGCMG GROUP

    YUAN LI / LEI YONGJUN / LIU JIE et al. | Europäisches Patentamt | 2023

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    Spacecraft angular velocity trajectory planning for SGCMG singularity avoidance

    Hou Z. / Geng Y. / Wu B. et al. | BASE | 2018

    Freier Zugriff