Aspects of the disclosure relate to verifying the location of an object of a particular type. For instance, a plurality of images (401A, 401B, 401C) of an environment of the vehicle (100) may be received (1010). Associated objects of the particular type (420, 422) may be identified (1020) in ones of the plurality of images. A plurality of estimated locations (520, 522, 820A, 820B, 820C) may be determined (1030) for the object using a plurality of different localization techniques. For each image of the ones of the plurality of images, determine a reprojection error for each of the plurality of estimated locations. For each of the plurality of estimated locations, an error score is determined (1040) based on the reprojection errors. An estimated location may be selected (1050) from the plurality of estimated locations based on the determined error score. This selected location may be used (1060) to control a vehicle in an autonomous driving mode.
Des aspects de l'invention concernent la vérification de l'emplacement d'un objet d'un type particulier. Par exemple, une pluralité d'images (401A, 401B, 401C) d'un environnement du véhicule (100) peut être reçue (1010). Des objets associés du type particulier (420, 422) peuvent être identifiés (1020) dans certaines images de la pluralité d'images. Une pluralité d'emplacements estimés (520, 522, 820A, 820B, 820C) peut être déterminée (1030) pour l'objet à l'aide d'une pluralité de techniques de localisation différentes. Pour chaque image des images de la pluralité d'images, déterminer une erreur de reprojection pour chaque emplacement estimé de la pluralité d'emplacements estimés. Pour chaque emplacement estimé de la pluralité d'emplacements estimés, un score d'erreur est déterminé (1040) sur la base des erreurs de reprojection. Un emplacement estimé peut être sélectionné (1050) à partir de la pluralité d'emplacements estimés sur la base du score d'erreur déterminé. Ledit emplacement estimé peut ensuite être utilisé (1060) pour commander un véhicule en un mode de conduite autonome.
OBJECT LOCALIZATION FOR AUTONOMOUS DRIVING BY VISUAL TRACKING AND IMAGE REPROJECTION
LOCALISATION D'OBJET POUR CONDUITE AUTONOME PAR SUIVI VISUEL ET REPROJECTION D'IMAGE
2021-02-11
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
IPC: | G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
OBJECT LOCALIZATION FOR AUTONOMOUS DRIVING BY VISUAL TRACKING AND IMAGE REPROJECTION
Europäisches Patentamt | 2023
|Occlusion Detection and Interpretation Based on Image Reprojection
British Library Conference Proceedings | 1996
|Euclidean Reconstruction and Reprojection up to Subgroups
British Library Online Contents | 2000
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