A method and an apparatus for getting a 6-dimensional (6D) delta pose of a vehicle are provided. The method comprises: obtaining a pre-defined roadmodel 2-dimensitonal (2D) manifold in 6D space (302), wherein the roadmodel 2D manifold in 6D space is pre-defined by transforming objects in a roadmodel from 3D (x, y, z) space into 6D (x, y, z, r, p, y) space, wherein x and y represent positions of objects on a horizontal plane, and z, r, p and y represent the height, roll angle, pitch angle and yaw angle of the objects in real world; obtaining a delta 3D odometry (Δx, Δy, θ) from an odometer of the vehicle (304), wherein Δx and Δy represent the movements in the lateral and forward-reverse directions, and θ represents a current heading of the vehicle; projecting the obtained delta 3D odometry (Δx, Δy, θ) onto the roadmodel 2D manifold (306); and determining the 6D delta pose of the vehicle (Δx', Δy', Δz, θr, θp, θy) corresponding to the delta 3D odometry (308).
L'invention concerne un procédé et un appareil permettant d'obtenir une pose delta (6D) à 6 dimensions d'un véhicule. Le procédé comprend les étapes consistant : à obtenir un collecteur (2D) de modèle de route prédéfini (2D) dans un espace 6D (302), le collecteur 2D de modèle de route dans l'espace 6D étant prédéfini par transformation d'objets dans un modèle de route à partir d'un espace 3D (x, y, z) dans l'espace 6D (x, y, z, r, p, y) dans lequel x et y représentent des positions d'objets sur un plan horizontal, et z, r, p et y représentent la hauteur, l'angle de roulis, l'angle de tangage et l'angle de lacet des objets dans le monde réel ; à obtenir une odométrie 3D delta (Δx, Δy, θ) d'un odomètre du véhicule (304), Δx et Δy représentant les mouvements dans les directions latérale et avant-arrière, et θ représentant un cap courant du véhicule ; à projeter l'odométrie 3D delta obtenue (Δx, Δy, θ) sur le collecteur 2D de modèle de route (306) ; et à déterminer la pose delta 6D du véhicule (Δx', Δy', Δz, θr, θp, θy) correspondant à l'odométrie 3D delta (308).
3D ODOMETRY IN 6D SPACE WITH ROADMODEL 2D MANIFOLD
ODOMÉTRIE 3D DANS UN ESPACE 6D COMPORTANT UN COLLECTEUR 2D DE MODÈLE DE ROUTE
2020-12-17
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
IPC: | G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |