Techniques are discussed for evaluating trajectories based on risk associated with the trajectories with respect to predicted locations of objects in an environment. A vehicle can capture sensor data of an environment, which may include object(s) separate from the vehicle, such as another vehicle or a pedestrian. A prediction system can output a discretized probability distribution comprising prediction probabilities associated with possible locations of the object in the future. Heat maps, as an example discretized probability distribution, can represent one or more objects. Trajectories can be generated for the vehicle to follow in the environment. An overlap between a region of the vehicle along a trajectory and the heat map can be determined, and a probability associated with the overlap can represent a risk associated with a trajectory navigating through the environment. The vehicle can be controlled based on risks associated with the various trajectories.

    Cette invention concerne des techniques pour évaluer des trajectoires sur la base d'un risque associé aux trajectoires par rapport à des emplacements prédits d'objets dans un environnement. Un véhicule peut capturer des données de capteur d'un environnement qui peut comprendre un(des) objets(s) distinct(s) du premier véhicule, tel qu'un second véhicule ou un piéton. Un système de prédiction peut délivrer une distribution de probabilité discrétisée comprenant des probabilités de prédiction associées à des emplacements possibles de l'objet dans le futur. Des cartes thermiques, en tant que distribution de probabilité discrétisée citée à titre d'exemple, peuvent représenter un ou plusieurs objets. Des trajectoires peuvent être générées, à suivre par le véhicule dans l'environnement. Un chevauchement entre une région du véhicule le long d'une trajectoire et la carte thermique peut être déterminé, et une probabilité associée au chevauchement peut représenter un risque associé à une trajectoire lors de la navigation dans l'environnement. Le véhicule peut être commandé sur la base de risques associés aux différentes trajectoires.


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    Titel :

    PROBABILISTIC RISK ASSESSMENT FOR TRAJECTORY EVALUATION


    Weitere Titelangaben:

    ÉVALUATION PROBABILISTE DE RISQUE POUR ÉVALUATION DE TRAJECTOIRE


    Beteiligte:

    Erscheinungsdatum :

    2020-06-04


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Englisch


    Klassifikation :

    IPC:    G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



    Probabilistic Risk Assessment

    Vesely, William E. | Wiley | 2011


    Probabilistic Situation Assessment for Intelligent Vehicles with Uncertain Trajectory Distribution

    Huang, Heye / Liu, Jinxin / Zheng, Xunjia et al. | Transportation Research Record | 2021


    Trajectory Generation with Probabilistic Bounds

    Cecchi, Daniele / Pollini, Lorenzo / Innocenti, Mario | AIAA | 2003


    Probabilistic Risk Metric for Highway Driving Leveraging Multi-Modal Trajectory Predictions

    Wang, Xinwei / Alonso-Mora, Javier / Wang, Meng | IEEE | 2022

    Freier Zugriff