The purpose of the present invention is to provide a vehicle position deduction apparatus that is capable of highly accurately deducing a vehicle position. This vehicle position deduction apparatus is provided with: a painted line identification unit (5) that identifies the positions of, with respect to a vehicle, lines painted on the road on both left and right sides of the vehicle on the basis of picture information; a painted line identification result processing unit (6) that calculates the event of a lane change of the vehicle and the lane changing direction when the vehicle has changed lanes; a map information acquisition unit (11); a vehicle lateral position calculation unit (7) that calculates the lane on which the vehicle is traveling and a vehicle lateral position which is the position of the vehicle in the lateral direction of the vehicle within the lane, on the basis of the event of the lane change, the lane changing direction, and a lane connection relationship; a vehicle advance distance calculation unit (10) that calculates the distance of advancement; and an on-map vehicle position calculation unit (8) that calculates the position of the vehicle on a road in a map on the basis of map information, the lane on which the vehicle is traveling and the vehicle lateral position, and the distance of advancement.
Le but de la présente invention est de fournir un appareil de déduction de position de véhicule qui permet de déduire de manière très précise une position de véhicule. Cet appareil de déduction de position de véhicule comprend : une unité d'identification de ligne peinte (5) qui identifie les positions, par rapport à un véhicule, de lignes peintes sur la route sur les côtés gauche et droit du véhicule sur la base d'informations d'image ; une unité de traitement de résultat d'identification de ligne peinte (6) qui calcule l'événement d'un changement de voie du véhicule et la direction de changement de voie lorsque le véhicule a changé de voies ; une unité d'acquisition d'informations de carte (11) ; une unité de calcul de position latérale de véhicule (7) qui calcule la voie sur laquelle le véhicule se déplace et une position latérale de véhicule qui est la position du véhicule dans la direction latérale du véhicule sur la voie, sur la base de l'événement du changement de voie, de la direction de changement de voie et d'une relation de connexion de voie ; une unité de calcul de distance de progression de véhicule (10) qui calcule la distance de progression ; et une unité de calcul de position de véhicule sur carte (8) qui calcule la position du véhicule sur une route sur une carte sur la base d'informations cartographiques, de la voie sur laquelle le véhicule se déplace et de la position latérale du véhicule, et la distance de progression.
本発明は、高精度な車両位置の推定を行うことが可能な車両位置推定装置を提供することを目的とする。本発明による車両位置推定装置は、映像情報に基づいて車両の左右両側の道路に描かれた描画線の車両に対する相対的な位置を認識する描画線認識部(5)と、車両の車線変更の有無および車両が車線変更した場合における車線変更の方向を算出する描画線認識結果処理部(6)と、地図情報取得部(11)と、車線変更の有無および車線変更の方向と車線接続関係とに基づいて車両が走行中の車線および当該車線内における車両の横方向の位置である車両横位置を算出する車両横位置算出部(7)と、前進距離を算出する車両前進距離算出部(10)と、地図情報と車両が走行中の車線および車両横位置と前進距離とに基づいて地図上の道路における車両の位置を算出する地図上車両位置算出部(8)とを備える。
VEHICLE POSITION DEDUCTION APPARATUS
APPAREIL DE DÉDUCTION DE POSITION DE VÉHICULE
車両位置推定装置
2018-10-04
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
Electric vehicle cluster charging behavior deduction method, deduction device and storage medium
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