In one embodiment, a request is received to turn the autonomous driving vehicle (ADV) from a first direction to a second direction. In response to the request, a number of segment masses of a number of segments of the ADV are determined. The segment masses are located on a plurality of predetermined locations within a vehicle platform of the ADV. A location of a mass center for an entire ADV is calculated based on the segment masses of the segments of the ADV, where the mass center represents a center of an entire mass of the entire ADV. A steering control command based on the location of the mass center of the entire ADV for steering control of the ADV.
Dans un mode de réalisation, une demande est reçue pour faire tourner le véhicule à conduite autonome (ADV) d'une première direction vers une deuxième direction. En réponse à la demande, on détermine un certain nombre de masses de segment d'un certain nombre de segments de l'ADV. Les masses de segment sont situées sur une pluralité d'emplacements prédéterminés situés à l'intérieur d'une plate-forme de véhicule de l'ADV. Un emplacement d'un centre de masse de la totalité d'un ADV est calculé à partir des masses de segment des segments de l'ADV, le centre de masse représentant un centre d'une masse entière de la totalité de l'ADV. Une commande pour le contrôle de direction est basée sur l'emplacement du centre de masse de la totalité de l'ADV pour le contrôle de direction de l'ADV.
AUTOMATIC STEERING CONTROL REFERENCE ADAPTION TO RESOLVE UNDERSTEERING OF AUTONOMOUS DRIVING VEHICLES
ADAPTATION DE RÉFÉRENCE DE CONTRÔLE DE DIRECTION AUTOMATIQUE POUR LA RÉSOLUTION DU SOUS-VIRAGE DE VÉHICULES À CONDUITE AUTONOME
2018-09-13
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
IPC: | G01M TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES , Prüfen der statischen oder dynamischen Massenverteilung rotierender Teile von Maschinen oder Konstruktionen / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G01G Wägen , WEIGHING |
Europäisches Patentamt | 2020
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