A robot system (400) includes: an upper body section (408b) including one or more end-effectors (422, 424); a lower body section (408a) including one or more legs (404, 406); and an intermediate body section (408c) coupling the upper and lower body sections. An upper body control system (417b) operates at least one of the end-effectors. The intermediate body section experiences a first intermediate body linear force and/or moment based on an end-effector force acting on the at least one end-effector. A lower body control system operates (417a) the one or more legs. The legs experience respective surface reaction forces. The intermediate body section experiences a second intermediate body linear force and/or moment based on the surface reaction forces. The one or more legs operate so that the second intermediate body linear force balances the first intermediate linear force and the second intermediate body moment balances the first intermediate body moment.
L'invention concerne un système de robot (400) comprenant : une section de corps supérieure (408b) comprenant un ou plusieurs organes terminaux effecteurs (422, 424); une section de corps inférieure (408a) comprenant une ou plusieurs jambes (404, 406); et une section de corps intermédiaire (408c) couplant les sections de corps supérieure et inférieure. Un système de commande de corps supérieur (417b) actionne au moins l'un des organes terminaux effecteurs. La section de corps intermédiaire subit une première force et/ou un premier moment linéaire de corps intermédiaire basés sur une force d'organe terminal effecteur agissant sur au moins un organe terminal effecteur. Un système de commande de corps inférieur actionne (417a) la ou les jambes. Les jambes subissent des forces de réaction de surface respectives. La section de corps intermédiaire subit une deuxième force et/ou un deuxième moment linéaire de corps intermédiaire basés sur les forces de réaction de surface. La ou les jambes fonctionnent de telle sorte que la deuxième force linéaire de corps intermédiaire équilibre la première force linéaire intermédiaire et le deuxième moment de corps intermédiaire équilibre le premier moment de corps intermédiaire.
WHOLE BODY MANIPULATION ON A LEGGED ROBOT USING DYNAMIC BALANCE
MANIPULATION DE CORPS ENTIER SUR UN ROBOT À JAMBES EN UTILISANT L'ÉQUILIBRE DYNAMIQUE
2018-06-21
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
Whole body manipulation on a legged robot using dynamic balance
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