This collision determination device includes: an acquisition unit (21) that acquires detection information from a probe device (31) on the basis of reflected waves thereof; a filtering unit (22) that filters the detection information; an object information detection unit (23) that uses the filtered detection information to detect the position of an object; an object path estimation unit (24) that estimates the path of the object on the basis of changes in the position of the detected object; a host vehicle path estimation unit (25) that estimates the path of a host vehicle; a collision determination unit (26) that executes a determination of a collision between the host vehicle and the object; and a vehicle control unit (27) that executes a vehicle control. The path of the object is estimated on the basis of detection information that has been filtered by a collision determination filter. The path of the object is estimated on the basis of detection information that has been filtered by a vehicle control filter. Said filtering is smoothing that suppresses changes in the detection information. The vehicle control filter and the collision determination filter differ in the degree of smoothing by which changes in the detection information are suppressed.
La présente invention concerne un dispositif de détermination de collision comprenant: une unité (21) d'acquisition qui acquiert des informations de détection à partir d'un dispositif (31) de sonde sur la base d'ondes réfléchies de celui-ci; une unité (22) de filtrage qui filtre les informations de détection; une unité (23) de détection d'informations d'objet qui utilise les informations de détection filtrées pour détecter la position d'un objet; une unité (24) d'estimation de trajectoire d'objet qui estime la trajectoire de l'objet sur la base de variations de la position de l'objet détecté; une unité (25) d'estimation de trajectoire de véhicule hôte qui estime la trajectoire d'un véhicule hôte; une unité (26) de détermination de collision qui exécute une détermination d'une collision entre le véhicule hôte et l'objet; et une unité (27) de commande de véhicule qui exécute une commande de véhicule. La trajectoire de l'objet est estimée sur la base d'informations de détection qui ont été filtrées par un filtre de détermination de collision. La trajectoire de l'objet est estimée sur la base d'informations de détection qui ont été filtrées par un filtre de commande de véhicule. Ledit filtrage est un lissage qui atténue les variations des informations de détection. Le filtre de commande de véhicule et le filtre de détermination de collision diffèrent par le degré de lissage au moyen duquel les variations des informations de détection sont atténuées.
衝突判定装置は、探査装置(31)からその反射波に基づく検知情報を取得する取得部(21)と、検知情報をフィルタ処理するフィルタ処理部(22)と、フィルタ処理された検知情報を利用して、物標の位置を検出する物標情報検出部(23)と、検出された物標の位置の変化に基づき、物標の進路を推定する物標進路推定部(24)と、自車両の進路を推定する自車進路推定部(25)と、自車両と物標との衝突判定を実行する衝突判定部(26)と、車両制御を実行させる車両制御部(27)と、を備える。物標の進路は、衝突判定用フィルタによりフィルタ処理された検知情報に基づき推定される。物標の進路は、車両制御用フィルタによりフィルタ処理された検知情報に基づき推定される。フィルタ処理は、検知情報の変化を抑制するなまし処理である。車両制御用フィルタと、衝突判定用フィルタとは、検知情報の変化を抑制するなまし度合いが異なる。
COLLISION DETERMINATION DEVICE, AND COLLISION DETERMINATION METHOD
DISPOSITIF ET PROCÉDÉ DE DÉTERMINATION DE COLLISION
衝突判定装置、及び衝突判定方法
24.05.2018
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
Collision determination device and collision determination method
Europäisches Patentamt | 2015
|Collision determination device and collision determination method
Europäisches Patentamt | 2016
|COLLISION DETERMINATION DEVICE AND COLLISION DETERMINATION METHOD
Europäisches Patentamt | 2016
|Collision determination device and collision determination method
Europäisches Patentamt | 2015
|COLLISION DETERMINATION DEVICE, AND COLLISION DETERMINATION METHOD
Europäisches Patentamt | 2018
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