Figure 1 is a perspective view of transmission tower 10, phase conductors 12, insulators 14, and shield wires 16. They are to be inspected by unmanned aerial vehicle UAV 20 with embedded processor and memory 22, radio 24, location rover 26, and camera 28. Base station 30 has processor and memory 32, radio 34, and location base 36. The relative location between UAV 20 and base station 30 can be accurately calculated by location base 36 and location rover 26 communicating over radios 24 and 34. Camera 28 on UAV 20 is first used to capture two or more orientation images 38 and 39 of tower 10; lines 12 and 16; and insulators 14 from different vantage points. Terrestrial or closerange photogrammetry techniques are used create a three dimensional model of tower 10; lines 12 and 16; and insulators 14.
L'invention concerne, dans une vue en perspective de la figure 1, une tour de transmission (10), des conducteurs de phase (12), des isolateurs (14) et des fils de blindage (16). Ces éléments doivent être inspectés par un véhicule aérien télépiloté (UAV, 20) avec un processeur intégré et une mémoire (22), une radio (24), un robot de localisation (26) et un appareil de prise de vues (28). La station de base (30) possède un processeur et une mémoire (32), une radio (34), et une base de localisation (36). L'emplacement relatif entre l'UAV (20) et la station de base (30) peut être calculé avec précision par la base de localisation (36) et le robot de localisation (26) communiquant sur les radios (24 et 34). L'appareil de prise de vues (28) sur l'UAV (20) est d'abord utilisé pour capturer deux images d'orientation (38 et 39) ou plus de la tour (10) ; des lignes (12 et 16) ; et des isolateurs (14) à partir de différents points d'observation. Des techniques de photogrammétrie terrestre sont utilisées pour créer un modèle en trois dimensions de la tour (10) ; des lignes (12 et 16) ; et des isolateurs (14).
FLIGHT PLANNING FOR UNMANNED AERIAL TOWER INSPECTION
PROGRAMMATION DE VOLS POUR UNE INSPECTION DE MÂT D'ANTENNE TÉLÉPILOTÉ
2016-09-09
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
Power grid inspection unmanned aerial vehicle flight path planning management system
Europäisches Patentamt | 2021
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