Provided is a local location computation device, comprising a light projector (11) which projects a light pattern (32a) upon a road surface (31) in the vicinity of a vehicle, and a camera (12) which captures an image of the road surface (31) in the vicinity of the vehicle including a region whereupon the light pattern (32a) is projected, acquiring an image (38). The local location computation device computes an attitude angle of the vehicle (10) with respect to the road surface (31) from the location of the light pattern in the image and computes an attitude change degree of the vehicle on the basis of a change over time of a plurality of feature points upon the road surface which are detected from the image. The local location computation device adds the attitude change degree to an initial location and the attitude angle of the vehicle, thereby computing the present location and attitude angle of the vehicle. If a detection state of the plurality of feature points does not satisfy a first reference, the local location computation device sets the present location of the vehicle at the time in question and the attitude angle of the vehicle at the time in question which is computed from the location of the light pattern to the initial location and attitude angle of the vehicle, and commences adding the attitude change degree.

    La présente invention se rapporte à un dispositif de calcul d'emplacement local, comprenant un projecteur de lumière (11) qui projette un motif de lumière (32a) sur une surface de route (31) au voisinage d'un véhicule, et une caméra (12) qui capture une image de la surface (31) de la route au voisinage du véhicule y compris une zone sur laquelle le motif de lumière (32a) est projeté, ce qui permet d'acquérir une image (38). Le dispositif de calcul d'emplacement local calcule un angle d'attitude du véhicule (10) par rapport à la surface (31) de la route à partir de l'emplacement du motif de lumière dans l'image et calcule un degré de changement d'attitude du véhicule sur la base d'un changement dans le temps d'une pluralité de points caractéristiques sur la surface de la route qui sont détectés à partir de l'image. Le dispositif de calcul d'emplacement local ajoute le degré de changement d'attitude à un emplacement initial et à l'angle d'attitude du véhicule, ce qui permet de calculer l'emplacement actuel et l'angle d'attitude du véhicule. Si un état de détection de la pluralité de points caractéristiques ne satisfait pas à une première référence, le dispositif de calcul d'emplacement local définit l'emplacement actuel du véhicule au moment en question et l'angle d'attitude du véhicule au moment en question qui est calculé à partir de l'emplacement du motif lumineux vers l'emplacement initial et l'angle d'attitude du véhicule, et commence à ajouter le degré de changement d'attitude.

     自己位置算出装置は、車両周囲の路面31にパターン光32aを投光する投光器11と、パターン光32aが投光された領域を含む車両周囲の路面31を撮像して画像38を取得するカメラ12とを備え、画像におけるパターン光の位置から、路面31に対する車両10の姿勢角を算出し、画像から検出された路面上の複数の特徴点の時間変化に基づいて、車両の姿勢変化量を算出する。車両の初期位置および姿勢角に、姿勢変化量を加算してゆくことで、車両の現在位置および姿勢角を算出する。複数の特徴点の検出状態が第1基準を満たさない場合、その時の車両の現在位置およびパターン光の位置から算出された車両の姿勢角を、車両の初期位置および姿勢角に設定し、姿勢変化量の加算を開始する。


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    Titel :

    LOCAL LOCATION COMPUTATION DEVICE AND LOCAL LOCATION COMPUTATION METHOD


    Weitere Titelangaben:

    DISPOSITIF DE CALCUL D'EMPLACEMENT LOCAL ET PROCÉDÉ DE CALCUL D'EMPLACEMENT LOCAL
    自己位置算出装置及び自己位置算出方法


    Beteiligte:

    Erscheinungsdatum :

    2015-08-27


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Japanisch


    Klassifikation :

    IPC:    G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS



    LOCAL LOCATION COMPUTATION DEVICE AND LOCAL LOCATION COMPUTATION METHOD

    YAMAGUCHI ICHIRO / NISHIUCHI HIDEKAZU | Europäisches Patentamt | 2018

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    LOCAL LOCATION COMPUTATION DEVICE AND LOCAL LOCATION COMPUTATION METHOD

    YAMAGUCHI ICHIRO / NISHIUCHI HIDEKAZU | Europäisches Patentamt | 2015

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