세장형 구조물의 포지션(position) 및/또는 배향(orientation)을 제어하는 방법이 제공된다. 방법은 그리퍼(gripper)를 통해 선박에 연결되는 세장형 구조물의 포지션 및/또는 배향을 제어하는 방법이다. 방법은 구조물과 그리퍼 사이의 상호작용력(interaction force)을 나타내는 힘 데이터를 수신하는 단계; 및 구조물 및 선박의 포지션 및/또는 배향을 제어하는 단계, 특히 서로에 대하여 구조물 및/또는 선박의 포지션 및/또는 배향을 제어하는 단계를 포함한다. 구조물 및 선박의 포지션 및/또는 배향을 제어하는 단계는 힘 데이터에 기초하여 구조물 및 선박의 포지션 및/또는 배향을 제어하는 단계를 포함한다.
A method of controlling a position and/or an orientation of an elongated structure is provided. The method is a method of controlling a position and/or an orientation of an elongated structure connected via a gripper to a vessel. The method comprises the steps of: receiving force data indicative of an interaction force between the structure and the gripper; and controlling a position and/or an orientation of the structure and the vessel, in particular controlling a position and/or orientation of the structure and/or the vessel with respect to each other. The step of controlling a position and/or an orientation of the structure and the vessel comprises controlling the position and/or the orientation of the structure and the vessel on the basis of the force data.
세장형 구조물의 위치 및/또는 배향 제어 방법 및 시스템
2024-01-26
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch