강자성 원통형 표면 상에서 탐색하도록 그리고 강자성 원통형 표면을 검사하도록 구성되는, 자기식 크롤러가, 제공된다. 크롤러는, 섀시, 크롤러를 제어하도록 구성되는 컨트롤러, 컨트롤러의 제어 하에서 원통형 표면을 검사하도록 구성되는 탐침, 및 원통형 표면에 접선 방향으로 접촉하도록 그리고 자기식으로 부착되도록 구성되는 단지 3개의 관절형 자기식 차륜을 포함한다. 차륜들은, 개별적으로 2개의 관절 조인트에 의해 섀시에 커플링되며 그리고 컨트롤러의 제어 하에서 개별적인 구동 모터들에 의해 개별적인 구동 회전축들을 중심으로 독립적으로 2개의 구동 차륜을 능동적으로 회전시킴으로써 원통형 표면 상에서 요구되는 방향으로 크롤러를 구동하도록 구성되는, 2개의 구동 차륜; 및 후방 관절 조인트에 의해 섀시에 커플링되며 그리고 2개의 구동 차륜의 능동적 회전에 응답하여 후방 구동 회전축을 중심으로 비능동적으로 회전하도록 구성되는, 후방 차륜을 포함한다.

    A magnetic crawler configured to navigate on and inspect a ferromagnetic cylindrical surface is provided. The crawler includes a chassis, a controller configured to control the crawler, a probe configured to inspect the cylindrical surface under the control of the controller, and only three articulated magnetic wheels configured to tangentially contact and magnetically adhere to the cylindrical surface. The wheels include two drive wheels respectively coupled to the chassis by two articulation joints and configured to drive the crawler in a desired direction on the cylindrical surface by actively rotating the two drive wheels independently about respective drive axes of rotation by respective drive motors under the control of the controller; and a rear wheel coupled to the chassis by a rear articulation joint and configured to passively rotate about a rear drive axis of rotation in response to the active rotations of the two drive wheels.


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    Titel :

    파이프들 상에서의 탐색을 위한 3개의 관절형 차륜을갖는 자기식 크롤러


    Beteiligte:
    ABDELLATIF FADL (Autor:in) / JIFRI HESHAM A (Autor:in) / PATEL SAHEJAD (Autor:in) / FELEMBAN AMJAD (Autor:in) / SHAMMA JEFF S (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2023-07-28


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Koreanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / B60B VEHICLE WHEELS , Räder für Fahrzeuge / F17D Rohrleitungssysteme , PIPE-LINE SYSTEMS / G01N Untersuchen oder Analysieren von Stoffen durch Bestimmen ihrer chemischen oder physikalischen Eigenschaften , INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES





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