The present disclosure relates to the field of computer technologies, and more specifically, to the fields of autonomous driving, smart transportation, computer vision, etc. Provided are a method, an apparatus, an electronic device, a storage medium, a computer program and an autonomous vehicle for positioning based on a lane line and a feature point. The method for positioning based on a lane line and a feature point comprises the steps of: determining a plurality of first real-time measurement residuals according to a plurality of pieces of first sensor information of a movable object detected, the first sensor information including first inertial measurement unit information, first lane line feature information and first non-lane line feature point information, and the first real-time measurement residuals including a first inertial measurement unit measurement residual, a first lane line measurement residual and a first non-lane line measurement residual; updating a state vector of the movable object according to a kinematic model of an inertial measurement unit and the plurality of first real-time measurement residuals; and determining the position and posture of the movable object at a time corresponding to the updated state vector according to the position and the posture amount in the updated state vector.
본 개시는 컴퓨터 기술분야에 관한 것으로서, 특히, 자율주행, 스마트 교통, 컴퓨터 비전 등 분야에 관한 것으로서, 차선 및 특징 포인트에 기초한 위치확정방법 및 장치, 전자장비, 저장매체, 컴퓨터 프로그램 및 자율주행차량을 제공한다. 차선 및 특징 포인트에 기초한 위치확정방법은, 감지된 이동가능한 대상의 복수의 제1 센서 정보에 따라, 복수의 제1 실시간 측정 잔차를 확정하는 것, 제1 센서 정보는 제1 관성 측정 유닛 정보, 제1 차선 특징 정보 및 제1 비 차선 특징 포인트 정보를 포함하고, 제1 실시간 측정 잔차는 제1 관성 측정 유닛 측정 잔차, 제1 차선 측정 잔차 및 제1 비 차선 측정 잔차를 포함하고, 관성 측정 유닛의 운동학 모델 및 복수의 제1 실시간 측정 잔차에 따라, 이동가능한 대상의 상태 벡터를 업데이트하는 것, 및 업데이트된 후의 상태 벡터 중의 위치 및 자세량에 따라, 업데이트된 후의 상태 벡터에 대응하는 시각의 이동가능한 대상의 위치 및 자세를 확정하는 것을 포함한다.
POSITIONING METHOD AND APPARATUS BASED ON LANE LINE AND FEATURE POINT ELECTRONIC DEVICE STORAGE MEDIUM COMPUTER PROGRAM AND AUTONOMOUS VEHICLE
차선 및 특징 포인트에 기초한 위치확정방법 및 장치, 전자장비, 저장매체, 컴퓨터 프로그램 및 자율주행차량
2023-01-13
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
IPC: | G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Europäisches Patentamt | 2023
|Europäisches Patentamt | 2020
|LANE LINE DETECTION METHOD, ELECTRONIC DEVICE, AND COMPUTER STORAGE MEDIUM
Europäisches Patentamt | 2022
|Europäisches Patentamt | 2021
|Lane positioning method, electronic device and computer program product
Europäisches Patentamt | 2023
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