본 발명의 일 실시예에 따른 노면 검출 장치에 의해 수행되는 도로의 노면을 검출하는 방법은, 라이다 센서로부터 획득한 포인트들을, 원형 그리드 맵에 포함된 복수의 셀들에 배치하는 단계; 상기 포인트들의 높이를 이용하여, 상기 복수의 셀들 각각에 대한 프로파일 값을 생성하는 단계; 및 상기 프로파일 값을 이용하여, 상기 복수의 셀들 각각에 포함된 노면 포인트를 검출하는 단계를 포함할 수 있다.

    A method of detecting a ground that is performed by a ground detection device is provided. The method includes arranging points obtained from a lidar sensor in a plurality of cells included in a circular grid map, generating a profile value for each of the plurality of cells using heights of the points; and detecting around points arranged in each of the plurality of cells using the profile values.


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    Titel :

    라이다 센서를 이용하여 노면을 검출하는 방법 및 장치


    Beteiligte:
    CHUN CHANGHWAN (Autor:in) / LEE SEUNGYONG (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2023-01-03


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Koreanisch


    Klassifikation :

    IPC:    G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G06V




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