포장(H)을 황폐하게 하는 것을 억제하면서, 용이하게 주행 예정 루트(L)로 되돌아갈 수 있다. 작업기(1)는 기체(3)와, 기체(3)의 방향을 변경 가능한 조타 장치(11)와, 기체(3)에 마련된 제1 륜(7R1)과, 기체(3)에 마련되고 또한 제1 륜(7R1)과 기체 폭 방향으로 이격되는 제2 륜(7R2)과, 제1 륜(7R1) 및 제2 륜(7R2)에 회전 차를 발생시키는 회전 차 발생 장치(25)와, 주행 예정 루트(L)에 기초하여 조타 장치(11)의 조타각의 설정을 행하는 제1 제어부(40a1)와, 주행 예정 루트(L)에 기초하여 회전 차 발생 장치(25)를 제어하여 제1 륜(7R1) 및 제2 륜(7R2)에 회전 차를 발생시키는 제2 제어부(40a2)를 갖는 제어 장치(40)를 구비하고 있다. 또한, 회전 차 발생 장치(25)는 제동 장치이고, 제2 제어부(40a2)는 주행 예정 루트(L)에 기초하여, 제동 장치(25)에 대하여 펌핑 제어에 의해 제1 륜(7R1) 및 제2 륜(7R2)의 어느 것의 제동의 설정을 행한다.

    It is possible to return to a planned traveling route (L) easily while suppressing damage of an agricultural field (H).A working machine (1) includes a machine body (3); a steering device (11) capable of changing the orientation of the machine body (3); a first wheel (7R1) provided on the machine body (3); a second wheel (7R2) provided on the machine body (3) and separated from the first wheel (7R1) in a machine-body width direction; a rotational difference generating device (25) that causes a rotational difference between the first wheel (7R1) and the second wheel (7R2); and a controller (40) having a first control unit (40a1) that sets the steering angle of the steering device (11) on the basis of a planned traveling route (L), and a second control unit (40a2) that controls the rotational difference generating device (25) on the basis of the planned traveling route (L) to cause a rotational difference between the first wheel (7R1) and the second wheel (7R2). The rotational difference generating device (25) is a braking device. On the basis of the planned traveling route (L), the second control unit (40a2) causes the braking device (25) to perform setting about braking of either the first wheel (7R1) or the second wheel (7R2) by performing pumping control.


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    Titel :

    작업기


    Beteiligte:
    YOSHIMURA FUMIYA (Autor:in) / TAKEDA KEISUKE (Autor:in) / KUROISHI JUNKI (Autor:in) / TAKAHASHI YUSUKE (Autor:in) / OKUYAMA YUJI (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2022-08-09


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Koreanisch


    Klassifikation :

    IPC:    A01B SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY , Bodenbearbeitung in Land- oder Forstwirtschaft / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen