본 발명의 자율주행 자동차(1)의 고정밀 위치추정 시스템(1-1)에서 구현되는 도로형상분류 기반 맵 매칭을 통한 고정밀 위치추정 방법은 컨트롤러(10)가 센서 차선 세그먼트를 맵 차선 세그먼트와 차선 매칭으로 도로(100)를 직선 차선, 곡선 차선 및 클로소이드 곡선 차선 중 어느 하나로 구분하고, 구분한 차선에 기하학적 특징 기반 맵 매칭 기법 또는 최적화 기반 맵 매칭 기법을 적용해 게산한 이동량 값을 공분산 행렬로 생성하며, 공분산 행렬을 확장 칼만 필터로 차속과 요 비율의 센서 측정값과 융합하여 추정하고자 하는 차량의 위도, 경도 및 주행 방향을 산출해 제어에 이용함으로써 직선과 곡선(또는 원호) 차선에 대한 과소제약 형상으로 발생되는 매칭 오류를 도로형상분류 기반 맵 매칭으로 해소하고, 특히 과소제약 형상 분류와 기하학적 형상 기반 맵 매칭 및 공분산 추정을 적용한 과소제약 형상 매칭 오류 해소로 정밀측위 정밀도 및 안정성도 향상되는 특징을 갖는다.
A high precision position estimation method through a road shape classification-based map matching implemented by a high precision position estimation system of an autonomous vehicle includes classifying a road into a straight lane, a curved lane, and a clothoid curve lane by the lane matching between a sensor lane segment and a map lane segment, generating a movement amount value calculated by applying a geometric feature-based map matching or an optimization-based map matching to the classified lane as a covariance matrix, and calculating the latitude, longitude, and traveling direction of a vehicle to be estimated by combining the covariance matrix with sensor measurement values of a vehicle speed and a yaw rate by an extended Kalman filter.
Method for High Precision Position Estimation Through Map Matching Based on Road Shape Classification and Autonomous Vehicles Thereof
도로형상분류 기반 맵 매칭을 통한 고정밀 위치추정 방법 및 자율주행 자동차
2022-06-16
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06K Erkennen von Daten , RECOGNITION OF DATA / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |
Europäisches Patentamt | 2022
|Europäisches Patentamt | 2023
|Precision localization of autonomous vehicles relative to road map based on map matching
British Library Conference Proceedings | 2010
|Vision-based Autonomous Road Vehicles
Springer Verlag | 1992
|Precise Position Estimation of Autonomous Vehicle Based on Map-Matching
British Library Conference Proceedings | 2011
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