In accordance with an embodiment of the present invention, provided are a method, an apparatus, a facility and a storage medium for making a determination during a lane change procedure. Here, the method includes the following steps: acquiring a first planned trace, along which an autonomous vehicle within a preset time slot is driven toward a first lane, and a second planned trace, along which the autonomous vehicle is driven toward a second lane, during a procedure in which the autonomous vehicle makes a lane change, wherein the first lane is a target lane of the lane change procedure, and the second lane is a lane subject to a start point of the lane change procedure; predicting a predicted trace of each obstacle within the preset time slot, based on a driving condition of at least one obstacle within a preset range of surroundings of the autonomous vehicle; and making a determination as to a driving operation of the autonomous vehicle, based on the first planned trace, the second trace and the predicted trace of each obstacle. In accordance with an embodiment of the present invention, the autonomous vehicle can respond to an unexpected situation occurring on a road during the procedure of making a lane change.
본 발명의 실시예는 차선 변경 과정중의 결책 방법, 장치, 설비 및 저장 매체를 제공하는 바, 여기서, 방법은, 자율 주행 차량이 차선을 변경하는 과정에서, 사전 설정된 시간대 내의 상기 자율 주행 차량이 제1 차선을 향하여 주행하는 제1 계획 궤적 및 제2 차선을 향하여 주행하는 제2 계획 궤적을 취득하는 바, 여기서, 상기 제1 차선은 차선 변경 과정의 목표 차선이고, 상기 제2 차선은 상기 자율 주행 차량이 차선을 변경하는 과정의 시작 시점에 처한 차선인 것; 상기 자율 주행 차량 주변의 사전 설정된 범위 내의 적어도 하나의 장애물의 운행 상태에 기반하여, 상기 사전 설정된 시간대 내의 각 장애물의 예측 궤적을 예측하는 것; 및 상기 제1 계획 궤적, 제2 계획 궤적 및 각 장애물의 예측 궤적에 기반하여, 상기 자율 주행 차량의 주행 동작에 대하여 결책을 내리는 것을 포함한다. 본 발명의 실시예는 자율 주행 차량이 차선을 변경하는 과정에서 도로 상에서 나타나는 돌발 상황을 대응할 수 있다.
DECISION METHOD DEVICE EQUIPMENT IN A LANE CHANGING PROCESS AND STORAGE MEDIUM
차선 변경 과정중의 결책 방법, 장치, 설비 및 저장 매체
2022-05-30
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G06F ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING , Elektrische digitale Datenverarbeitung |
DECISION METHOD, DEVICE, EQUIPMENT IN A LANE CHANGING PROCESS AND STORAGE MEDIUM
Europäisches Patentamt | 2020
|DECISION METHOD DEVICE EQUIPMENT IN A LANE CHANGING PROCESS AND STORAGE MEDIUM
Europäisches Patentamt | 2023
DECISION METHOD, DEVICE, EQUIPMENT IN A LANE CHANGING PROCESS AND STORAGE MEDIUM
Europäisches Patentamt | 2020
|Decision method, device, equipment in a lane changing process and storage medium
Europäisches Patentamt | 2022
|DECISION METHOD DEVICE EQUIPMENT IN A LANE CHANGING PROCESS AND STORAGE MEDIUM
Europäisches Patentamt | 2020
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