The present invention relates to a method for estimating the weight and the gravity center of a vehicle, which comprises: a movement state measuring step of measuring a current applied to an electric motor of a vehicle, an angular velocity of a wheel or a vertical load of the wheel using a plurality of sensors; a driving force and a longitudinal acceleration calculating step of calculating a driving force applied to the wheel of the vehicle using the current and calculating longitudinal acceleration of the vehicle using the angular velocity; a weight estimation step of estimating the weight of the vehicle based on the driving force, the longitudinal acceleration, or a weight estimation algorithm; a gravity center position estimation step of estimating the position of the gravity center of the vehicle based on the vertical load or a gravity center position estimation algorithm. According to the present invention, since the weight and the gravity center are estimated through an RLS algorithm using the estimated driving force and longitudinal acceleration, divergence of the estimated value is prevented when the longitudinal acceleration is zero.

    본 발명은 본 발명은 차량의 무게 및 무게중심 추정방법에 관한 것으로, 복수의 센서를 이용하여 차량의 전기모터에 걸리는 전류, 바퀴의 각속도 또는 상기 바퀴의 수직하중을 측정하는 운동상태 측정단계, 상기 전류를 이용하여 상기 차량의 바퀴에 걸리는 구동력을 산출하고, 상기 각속도를 이용하여 상기 차량의 종방향 가속도를 산출하는 구동력 및 종방향 가속도 산출단계, 상기 구동력, 상기 종방향 가속도 또는 무게추정 알고리즘을 기반으로 차량의 무게를 추정하는 무게 추정단계 및 상기 수직하중 또는 무게중심 위치추정 알고리즘을 기반으로 차량의 무게중심의 위치를 추정하는 무게중심위치 추정단계를 포함한다. 본 발명에 따르면, 추정한 구동력과 종방향 가속도를 사용하여 RLS 알고리즘을 통해 무게 및 무게중심을 추정하므로, 종방향 가속도가 0일 때 추정값의 발산이 방지된다.


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    Titel :

    RLS Vehicle weight and center of gravity estimation method using Recursive least square algorithm


    Weitere Titelangaben:

    RLS 알고리즘을 이용한 차량의 무게 및 무게중심 추정방법


    Beteiligte:
    SEO YOUNG HOON (Autor:in) / NAM KANG HYUN (Autor:in) / PARK SANG SHIN (Autor:in) / YOO CHANG HEE (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2022-05-13


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Koreanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60L PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES , Antrieb von elektrisch angetriebenen Fahrzeugen / G01M TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES , Prüfen der statischen oder dynamischen Massenverteilung rotierender Teile von Maschinen oder Konstruktionen