본 발명의 일 실시예는, 안전하게 기동을 완료하기 위한 굴절식 차량(1)의 허용 가능한 차량 상태 공간을 결정하는 방법으로서, 차량 상태 공간은 차량 속도를 포함하고, 굴절식 차량(1) 앞의 주행 가능 영역(31)을 모니터링하는 단계(S1), 굴절식 차량(1) 앞의 잠재적인 스웹 영역(33)을 예측하는 단계(S2)로서, 잠재적인 스웹 영역(33)은 굴절식 차량(1)의 초기 차량 상태, 굴절식 차량(1)의 기하학적 구조, 그리고 굴절식 차량(1)의 위치를 지정하는 데 사용되는 하나 이상의 센서 입력 신호와 관련된 오류 특성에 근거하여 기동 동안 굴절식 차량(1)이 횡단할 수 있는 영역을 확률과 함께 나타내는, 단계, 및 잠재적인 스웹 영역(33)이 차량(1) 전방의 주행 가능 영역(31)을 초과하지 않도록 허용 가능한 차량 상태 공간을 결정하는 단계(S3)를 포함하는, 안전하게 기동을 완료하기 위한 굴절식 차량(1)의 허용 가능한 차량 상태 공간을 결정하는 방법을 제공한다.
A method of determining an allowable vehicle state space of an articulated vehicle (1) for safely completing a maneuver, wherein the vehicle state space comprises vehicle velocity, the method comprising; monitoring a drivable area (31) ahead of the articulated vehicle (1), predicting a potentially swept area (33) ahead of the articulated vehicle (1), wherein the potentially swept area (33) represents an area that may be traversed by the articulated vehicle (1) during the maneuver with a probability, based on an initial vehicle state of the articulated vehicle (1), a geometry of the articulated vehicle (1), and on error characteristics associated with one or more sensor input signals used for positioning the articulated vehicle (1), and determining the allowable vehicle state space such that the predicted potentially swept area (33) does not extend beyond the drivable area (31) ahead of the vehicle (1).
굴절식 차량의 허용 가능한 차량 상태 공간을 결정하는 방법
2021-12-13
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch