표면을 횡단하기 위한 로봇 차량(100)은 복수의 휠(117, 118, 128)이 장착된 섀시를 포함한다. 2개의 자기 구동 휠(117, 118)은 측방향으로 이격되고 회전 축(154)을 중심으로 회전하는 반면, 안정화 휠(128)은 두 구동 휠의 전방 또는 후방에 제공된다. 구동 휠은 독립적으로 구동되게 구성되어 표면을 따라 차량을 구동하고 조향한다. 또한, 차량은 섀시에 의해 지지되고 횡단되는 표면을 측정하도록 구성되는 센서 프로브 조립체(130)를 포함한다. 현저한 양태에 따르면, 차량은 표면 곡률을 결정하고 표면 곡률의 함수로서 프로브 변환기의 배향을 조정하도록 구성되는 프로브 정규화 기구(170)를 포함하여, 차량 이동에 따른 표면 곡률의 변화에 관계없이 프로브를 바람직한 검사 각도로 유지시킨다.
An unmanned aerial vehicle (UAV) autonomously perching on a curved surface from a starting position is provided. The UAV includes: a 3D depth camera configured to capture and output 3D point clouds of scenes from the UAV including the curved surface; a 2D LIDAR system configured to capture and output 2D slices of the scenes; and a control circuit. The control circuit is configured to: control the depth camera and the LIDAR system to capture the 3D point clouds and the 2D slices, respectively, of the scenes; input the captured 3D point clouds from the depth camera and the captured 2D slices from the LIDAR system; autonomously detect and localize the curved surface using the captured 3D point clouds and 2D slices; and autonomously direct the UAV from the starting position to a landing position on the curved surface based on the autonomous detection and localization of the curved surface.
자동 프로브 정규화를 갖춘 크롤러 차량
09.09.2021
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
| IPC: | B60B VEHICLE WHEELS , Räder für Fahrzeuge / B60G VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS , Radaufhängungen und Federungen für Fahrzeuge / G01N Untersuchen oder Analysieren von Stoffen durch Bestimmen ihrer chemischen oder physikalischen Eigenschaften , INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |