표면을 횡단하기 위한 로봇 차량(100)은 복수의 휠(117, 118, 128)이 장착된 섀시를 포함한다. 2개의 자기 구동 휠(117, 118)은 측방향으로 이격되고 회전 축(154)을 중심으로 회전하는 반면, 안정화 휠(128)은 두 구동 휠의 전방 또는 후방에 제공된다. 구동 휠은 독립적으로 구동되게 구성되어 표면을 따라 차량을 구동하고 조향한다. 또한, 차량은 섀시에 의해 지지되고 횡단되는 표면을 측정하도록 구성되는 센서 프로브 조립체(130)를 포함한다. 현저한 양태에 따르면, 차량은 표면 곡률을 결정하고 표면 곡률의 함수로서 프로브 변환기의 배향을 조정하도록 구성되는 프로브 정규화 기구(170)를 포함하여, 차량 이동에 따른 표면 곡률의 변화에 관계없이 프로브를 바람직한 검사 각도로 유지시킨다.
A method of inspection or maintenance of a curved ferromagnetic surface using an unmanned aerial vehicle (UAV) having a releasable crawler is provided. The method includes: flying the UAV from an initial position to a pre-perching position in a vicinity of the ferromagnetic surface; autonomously perching the UAV on the ferromagnetic surface; maintaining magnetic attachment of the perched UAV to the ferromagnetic surface; releasing the crawler from the magnetically attached UAV onto the ferromagnetic surface; moving the crawler over the curved ferromagnetic surface while maintaining magnetic attachment of the released crawler to the ferromagnetic surface; inspecting or maintaining the ferromagnetic surface using the magnetically attached crawler; and re-docking the released crawler with the perched UAV.
자동 프로브 정규화를 갖춘 크롤러 차량
2021-09-09
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / B60B VEHICLE WHEELS , Räder für Fahrzeuge / B60G VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS , Radaufhängungen und Federungen für Fahrzeuge / G01N Untersuchen oder Analysieren von Stoffen durch Bestimmen ihrer chemischen oder physikalischen Eigenschaften , INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES / G06V |