본 발명은 센서 동기화의 온라인 시스템 레벨 검증을 위한 다양한 실시형태를 설명한다. 실시형태에 따르면, 자율 주행 차량(ADV) 중의 센서 동기화를 분석하는 예시적 방법은, ADV에 장착된 제1 센서 및 제2 센서로부터 원시 센서 데이터를 획득하고, 상기 원시 센서 데이터는 ADV의 주변 환경 중의 타깃 객체를 설명하는 단계; 및 원시 센서 데이터로부터 추출한 타임 스탬프에 따라, 원시 센서 데이터에 기반하여 정확도 맵을 생성하는 단계를 포함한다. 상기 방법은, 원시 센서 데이터를 사용하여 타깃 객체를 둘러싸는 제1 경계 박스 및 제2 경계 박스를 생성하는 단계; 및 하나 또는 다수의 미리 구성된 센서 설정에 따라, 기설정된 알고리즘을 사용하여 제1 경계 박스, 제2 경계 박스 및 정확도 맵에 대해 분석을 수행하여, 제1 센서와 제2 센서의 동기화 여부를 결정하는 단계를 더 포함한다.

    The disclosure describes various embodiments for online system-level validation of sensor synchronization. According to an embodiment, an exemplary method of analyzing sensor synchronization in an autonomous driving vehicle (ADV) include the operations of acquiring raw sensor data from a first sensor and a second sensor mounted on the ADV, the raw sensor data describing a target object in a surrounding environment of the ADV; and generating an accuracy map based on the raw sensor data in view of timestamps extracted from the raw sensor data. The method further includes the operations of generating a first bounding box and a second bounding box around the target object using the raw sensor data; and performing an analysis of the first and second bounding boxes and the accuracy map using a predetermined algorithm in view of one or more pre-configured sensor settings to determine whether the first sensor and the second sensor are synchronized with each other.


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    Titel :

    자율 주행 차량 중의 센서 동기화 데이터 분석을 위한 시스템


    Beteiligte:
    WANG SHUAI (Autor:in) / GUO SHUANGCHENG (Autor:in) / LI XIANFEI (Autor:in) / LI CHONGCHONG (Autor:in) / SHENG JIAN (Autor:in) / HUANG DAVY (Autor:in) / ZHANG MANJIANG (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2021-08-31


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Koreanisch


    Klassifikation :

    IPC:    G06K Erkennen von Daten , RECOGNITION OF DATA / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung