Disclosed are an autonomous parking control method and a device therefor. A parking control method linked with an image sensor of a vehicle includes the steps of: (a) acquiring an image signal from the image sensor of the vehicle at every fixed operation period (Tc); (b) deriving a parking space pose on a parking space coordinate system using the acquired image signal; (c) estimating a vehicle pose in the parking space coordinate system using the parking space pose; (d) generating a parking path using the estimated vehicle pose and the parking space pose; and (e) controlling steering of the vehicle to follow the generated parking path.
자율 주차 제어 방법 및 그 장치가 개시된다. 차량의 영상 센서와 연동된 주차 제어 방법에 있어서, (a) 고정된 동작주기(Tc)마다 상기 차량의 영상 센서로부터 영상 신호를 획득하는 단계; (b) 상기 획득된 영상 신호를 이용하여 주차공간 좌표계상의 주차공간 포즈를 도출하는 단계; (c) 상기 주차공간 포즈를 이용하여 주차공간 좌표계상의 차량 포즈를 추정하는 단계; (d) 상기 추정된 차량 포즈 및 상기 주차공간 포즈를 이용하여 주차 경로를 생성하는 단계; 및 (e) 상기 생성된 주차 경로를 추종하도록 상기 차량의 조향을 제어하는 단계를 포함한다.
Method and apparatus for autonomous parking control
자율 주차 제어 방법 및 그 장치
2020-12-09
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
Parking Control Method And Autonomous Parking Control Apparatus Therefor
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Europäisches Patentamt | 2022
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