삼중 포인트 회전에 대한 청구에 응답하여, ADV의 현재 위치 및 전진 방향으로부터 전방 회전 경로를 생성한다. 전방 회전 경로를 생성할 경우, 완전 조향 명령을 인가함으로써, ADV의 최대 전방 회전 각도를 기반으로 전방 곡률을 확정한다. ADV의 현재 위치로부터 전방 곡률을 기반으로 전방 회전 경로를 확정한다. 해당 시각에서의 차량 주변의 주행 환경을 감지한 감지 정보를 기반으로, 전방 회전 경로를 위한 전방 속도 프로파일을 산출한다. 또한, ADV에 관련된 최대 후방 회전 각도를 기반으로, 전방 회전 경로의 종점으로부터 후방 회전 경로를 생성한다. 이어서, 전방 회전 경로 및 후방 회전 경로를 기반으로 삼중 포인트 회전 경로를 생성하여, 차량이 삼중 포인트 회전을 진행하도록 주행시킨다.

    In response to a request for a three-point turn, a forward turning path from a current location and heading direction of the ADV is generated. In generating the forward turning path, a forward curvature is determined based on the maximum forward turning angle of the ADV by applying a full steering command. The forward turning path is determined based on the forward curvature from the current location of the ADV. A forward speed profile is calculated for the forward turning path based on perception information that perceives a driving environment surrounding the vehicle at the point in time. In addition, a backward turning path is generated from an end point of the forward turning path based on a maximum backward turning angle associated with the ADV. The three-point turn path is then generated based on the forward turning path and the backward turning path to drive the vehicle to make the three-point turn.


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    Titel :

    자율 주행 차량을 위한 제어 지배적 삼중 포인트 회전 계획


    Beteiligte:
    ZHU FAN (Autor:in) / MA LIN (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2020-04-10


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Koreanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen