일 실시예에 의하면, 3점 방향 전환에 대한 요청에 응답하여, ADV에 관련된 최대 전방 회전 각도를 기반으로 일련의 전방 회전 경로를 생성한다. ADV에 관련된 최대 후방 회전 각도를 기반으로 일련의 후방 회전 경로를 생성한다. 전방 회전 경로 및 후방 회전 경로를 기반으로 일련의 3점 방향 전환 경로 후보를 생성한다. 3점 방향 전환 경로 후보 중의 각각에 대해, 기정의 코스트 함수를 이용하여 경로 코스트를 산출한다. ADV를 주행시켜 3점 방향 전환을 진행하도록, 최저의 경로 코스트를 구비하는 3점 방향 전환 경로 후보 중의 하나를 최종의 3점 방향 전환 경로로 선택한다.

    According to one embodiment, in response to a request for a three-point turn, a set of forward turning paths is generated based on a maximum forward turning angle associated with an ADV. A set of backward tuning paths is generated based on a maximum backward turning angle associated with the ADV. A set of three-point turn path candidates is generated based on the forward turning paths and the backward turning paths. For each of the three-point turn path candidates, a path cost is calculated using a predetermined cost function. One of the three-point turn path candidates with the lowest path cost is selected as the final three-point turn path to drive the ADV to make a three-point turn.


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    Titel :

    에뮬레이션 기반의 자율 주행 차량의 3점 방향 전환 계획


    Beteiligte:
    ZHU FAN (Autor:in) / MA LIN (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2020-04-08


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Koreanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen