The present invention relates to a transverse control parameter correcting device for an automatic driving vehicle and a method for the same. The transverse control parameter correcting device for an automatic driving vehicle includes: an estimated mileage calculating unit calculating an estimated mileage of a vehicle using vehicle information provided by a sensor installed in the vehicle; a turning radius calculating unit calculating a turning radius of the vehicle based on the vehicle information provided by the sensor installed in the vehicle; a side slip angle estimating unit estimating a side slip angle of the vehicle; a forward distance calculating unit calculating a forward distance using the turning radius of the vehicle provided by the turning radius calculating unit and the estimated mileage provided by the estimated mileage calculating unit; and a transverse controller pressure value correcting unit correcting a transverse controller input parameter by using the side slip angle provided by the side slip angle estimating unit, the forward distance provided by the forward distance calculating unit, and route information of the vehicle provided by the sensor.
본 발명은 자율주행 차량을 위한 횡방향 제어 파라미터 보정 장치에 관한 것으로, 차량에 장착된 센서로부터 제공되는 차량 정보를 이용하여 자차의 예상 주행거리를 계산하는 예상 주행거리 계산부; 차량에 장착된 센서로부터 제공되는 차량 정보로부터 자차의 선회반경을 계산하는 선회반경 계산부; 자차의 사이드 슬립각을 추정하는 사이드 슬립각 추정부; 예상 주행 거리 계산부를 통해 제공되는 예상 주행거리와 선회반경 계산부를 통해 제공되는 자차의 선회반경을 이용하여 전방주시거리를 계산하는 전방주시거리 계산부; 및 사이드 슬립각 추정부를 통해 제공되는 사이드 슬립각, 전방주시거리 계산부를 통해 제공되는 전방주시거리와, 센서부터 제공되는 차량의 경로정보를 이용하여 횡방향 제어기 입력 파라미터를 보정하는 횡방향 제어기 압력값 보정부;를 포함한다.
Lateral control parameter correction apparatus and method for autonomous vehicle
자율주행 차량을 위한 횡방향 제어 파라미터 보정 장치 및 방법
2020-02-19
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Lateral control parameter correction apparatus and method for autonomous vehicle
Europäisches Patentamt | 2020
Lateral Control of an Autonomous Vehicle
IEEE | 2018
|Cooperative lateral vehicle control for autonomous valet parking
Springer Verlag | 2013
|Cooperative lateral vehicle control for autonomous valet parking
British Library Online Contents | 2013
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