일 실시예에서, 차로 이탈 검출 시스템은 제1 시점에서, 자율 주행 차량(ADV)의 차륜이 상기 ADV가 주행하는 차로의 가장자리에 배치된 차로 연석(lane curb)에 굴러 닿는 것을 검출한다. 시스템은 제2 시점에서, ADV의 차륜이 차로의 차로 연석으로부터 굴러 벗어나는 것을 검출한다. 시스템은 ADV의 현재 속력을 고려해서 제1 시점과 제2 시점 간의 차이에 기초하여 ADV의 이동 방향과 차로의 차로 방향 간의 각도를 계산한다. 그후, ADV의 이동 방향을 조정하여 ADV가 차로의 차로 방향으로부터 더 벗어나는 것을 방지하도록 각도에 기초하여 제어 명령어를 생성한다.

    In one embodiment, a lane departure detection system detects at a first point in time that a wheel of an ADV rolls onto a lane curb disposed on an edge of a lane in which the ADV is moving. The system detects at a second point in time that the wheel of the ADV rolls off the lane curb of the lane. The system calculates an angle between a moving direction of the ADV and a lane direction of the lane based on the time difference between the first point in time and the second point in time in view of a current speed of the ADV. The system then generates a control command based on the angle to adjust the moving direction of the ADV in order to prevent the ADV from further drifting off the lane direction of the lane.


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    Titel :

    자율 주행 차량을 위한 차로 연석 보조의 차로 이탈 점검 및 차로 유지 시스템


    Beteiligte:
    ZHU FAN (Autor:in) / KONG QI (Autor:in) / LUO QI (Autor:in) / YU XIANG (Autor:in) / HU SEN (Autor:in) / ZHU ZHENGUANG (Autor:in) / FU XIAOXIN (Autor:in) / HE JIARUI (Autor:in) / LI HONGYE (Autor:in) / PAN YUCHANG (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2018-12-21


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Koreanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion