자율 주행 차량(ADV)이 수동 주행 모드에서 자율 주행 모드로 전환되는 것으로 검출되면, ADV가 수동 주행 모드에서 작동하고 있었던 이전 명령 사이클에서 ADV의 속력에 대응하는 제1 페달 값이 결정된다. 제2 페달 값은 ADV가 자율 주행 모드로 작동하고 있는 현재 명령 사이클에서 ADV의 목표 속력에 기초하여 결정된다. 페달 값은 스로틀 페달 또는 브레이크 페달이 중립 위치로부터 최대 페달 압력 또는 최대 페달 가압 거리의 페달 백분율을 나타낸다. ADV가 수동 주행 모드에서 자율 주행 모드로 전환하기 전후에 유사한 가속도로 주행하도록 속력 명령이 제 1 페달 값 및 제 2 페달 값에 기초하여 ADV에 생성되어 발행된다.

    When an ADV is detected to transition from a manual driving mode to an autonomous driving mode, a first pedal value corresponding to a speed of the ADV at a previous command cycle during which the ADV was operating in the manual driving mode is determined. A second pedal value is determined based on a target speed of the ADV at a current command cycle during which the ADV is operating in an autonomous driving mode. A pedal value represents a pedal percentage of a maximum pedal pressure or maximum pedal pressed distance of a throttle pedal or brake pedal from a neutral position. A speed command is generated and issued to the ADV based on the first pedal value and the second pedal value, such that the ADV runs in a similar acceleration before and after switching from the manual driving mode to the autonomous driving mode.


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    Titel :

    자율 주행 모드로 재진입하는 자율 주행 차량 제어를 위한 방법 및 시스템


    Beteiligte:
    LUO QI (Autor:in) / KONG QI (Autor:in) / ZHU FAN (Autor:in) / HU SEN (Autor:in) / YU XIANG (Autor:in) / ZHU ZHENGUANG (Autor:in) / PAN YUCHANG (Autor:in) / HE JIARUI (Autor:in) / FAN HAOYANG (Autor:in) / YANG GUANG (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2018-10-18


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Koreanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen