수중항주체에 대하여 기준에 대한 최적의 잠항경로를 설정하여 항행제어하는 것을 가능하게 한다. 수중항주체의 잠항점을 입력하는 잠항점입력단계(S12)와, 잠항점에 있어서의 초기의 목표치를 설정하는 목표치설정단계(S14)와, 수저 지형의 데이터와 목표치를 이용하여 수중항주체의 운동모델에 기초하여 목표치에 대한 수중항주체의 잠항경로를 시뮬레이션하는 잠항시뮬레이션단계(S22)와, 잠항시뮬레이션단계(S22)에 있어서의 시뮬레이션으로 얻어진 잠항경로에 기초하여 산출되는 평가함수에 기초하여 목표치를 갱신하는 목표치갱신단계(S28)를 구비하고, 잠항시뮬레이션단계(S22)와 목표치갱신단계(S28)를 반복함으로써 최적의 목표치를 도출한다.
The present invention enables navigation control of an underwater vehicle by setting an optimum underwater navigation route with respect to a reference. The route setting method is provided with: an underwater waypoint input step S12 for inputting underwater waypoints of the underwater vehicle; a target value setting step S 14 for setting initial target values at the underwater waypoints; an underwater navigation simulation step S22 for simulating an underwater navigation route of the underwater vehicle by using water bottom topography data and the target values on the basis of a dynamics model of the underwater vehicle; and a target value update step S28 for updating the target values on the basis of an objective function which is calculated on the basis of the underwater navigation route obtained through the simulation in the underwater navigation simulation step S22. Optimum target values are derived by repeating the underwater navigation simulation step S22 and the target value update step S28.
수중항주체의 경로설정방법. 이를 이용한 수중항주체의 최적제어방법 및 수중항주체
2018-08-16
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch