일 실시예에 따르면, 제1 위치에서부터 ADV를 감속하여 제2 위치에서 정지하라는 요청이 수신된다. 요청에 응답하여, 제1 구역과 제2 구역은 제1 위치와 제2 위치 사이의 거리 내에서 결정된다. ADV는 제 1 감속도에 기초하여 제1 위치에서의 현재 속력에서 제1 구역 내의 소정의 속력까지 감속하도록 제어된다. 그 다음, ADV는 제2 감속도에 기초하여 소정의 속력으로부터 제2 구역 내의 완전 정지까지의 감속한다. 제1 감속도 및 제 2 감속도는 서로 다르다. 제1 감속도는 차량이 계획대로 제2 위치에서 완전히 정지할 수 있도록 제1 구역 내에서 차량을 감속시키기에 충분하다.
According to one embodiment, a request to decelerate an ADV from a first location to stop at a second location is received. In response to the request, a first zone and a second zone are determined within a distance between the first location and the second location. The ADV is controlled to decelerate based on a first deceleration rate from a current speed at the first location to a predetermined speed within the first zone. The ADV then decelerates from the predetermined speed based on a second deceleration rate from the predetermined speed to a full stop within the second zone. The first deceleration rate and the second deceleration rate are different. The first deceleration rate is sufficient enough to slow down the vehicle to a degree within the first zone that ensures the vehicle to fully stop at the second location as planned.
자율 주행 차량의 완전 정지를 위한 속력 제어
2018-08-06
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |