일 실시예에서, 스티어링 제어 지연이 측정되는데, 여기서 스티어링 지연은 스티어링 제어 명령을 발행하는 시간과 자율 주행 차량의 하나 이상의 차륜으로부터 수신된 응답 시간 사이의 지연을 나타낸다. 속력 제어 지연은 속력 제어 명령을 발행한 시간과 자율 주행 차량의 하나 이상의 차륜으로부터 수신된 응답 시간 또는 가스 페달(pedal) 또는 브레이크 페달로의 압력을 공급하는 시간 사이에 측정된다. 차후 주어진 경로에 응답하여, 전체 시스템 지연은 미리 결정된 알고리즘을 사용하여 스티어링 제어 지연 및 속력 제어 지연에 기초하여 결정된다. 계획 및 제어 데이터는 자율 주행 차량을 운행시키기 위한 시스템 지연을 고려하여 생성된다.
In one embodiment, a steering control delay is measured, where the steering delay represents the delay between the time of issuing a steering control command and the time of a response from one or more wheels of an autonomous vehicle. A speed control delay is measured between the time of issuing a speed control command and the time of a response from one or more wheels of the autonomous vehicle or the time of supplying pressure to the gas pedal or brake pedal. In response to a given route subsequently, an overall system delay is determined based on the steering control delay and the speed control delay using a predetermined algorithm. Planning and control data is generated in view of the system delay for operating the autonomous vehicle.
자율 주행 차량 제어를 위한 시스템 지연 추정 방법
2018-05-18
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |