상이한 유형의 차량에 대해 주행 시나리오 세트가 결정된다. 주행 시나리오 각각은 특정 유형의 자율 주행 차량의 특정 이동과 대응된다. 각 유형의 자율 주행 차량의 주행 시나리오 각각에 대해, 주행 통계 세트가 획득되고, 주행 통계 세트에는 차량을 제어하고 주행하는데 이용되는 주행 파라미터, 해당 시점에서의 주행 조건, 및 주행 시나리오 하에서 주행 파라미터 및 주행 조건에 의해 야기된 사이드 슬립이 포함된다. 주행 시나리오/사이드슬립 매핑 테이블 또는 데이터베이스가 구성된다. 시나리오/사이드슬립 매핑 테이블은 복수의 매핑 항목을 포함한다. 매핑 항목 각각은 특정 주행 시나리오를 주행 통계에 기초하여 계산된 사이드슬립에 매핑한다. 시나리오/사이드슬립 매핑 테이블은 유사한 주행 환경 하에서의 사이드슬립을 후속적으로 예측하는데 이용되어, 주행 계획 및 제어가 보상될 수 있다.
A set of driving scenarios are determined for different types of vehicles. Each driving scenario corresponds to a specific movement of a particular type of autonomous vehicles. For each of the driving scenarios of each type of autonomous vehicles, a set of driving statistics is obtained, including driving parameters used to control and drive the vehicle, a driving condition at the point in time, and a sideslip caused by the driving parameters and the driving condition under the driving scenario. A driving scenario/sideslip mapping table or database is constructed. The scenario/sideslip mapping table includes a number of mapping entries. Each mapping entry maps a particular driving scenario to a sideslip that is calculated based on the driving statistics. The scenario/sideslip mapping table is utilized subsequently to predict the sideslip under the similar driving environment, such that the driving planning and control can be compensated.
자율 주행 차량을 위한 사이드슬립 보상 제어 방법
2018-05-15
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |