상이한 유형의 차량에 대해 주행 시나리오 세트가 결정된다. 주행 시나리오 각각은 특정 유형의 자율 주행 차량의 특정 이동과 대응된다. 각 유형의 자율 주행 차량의 주행 시나리오 각각에 대해, 주행 통계 세트가 획득되고, 주행 통계 세트에는 차량을 제어하고 주행하는데 이용되는 주행 파라미터, 해당 시점에서의 주행 조건, 및 주행 시나리오 하에서 주행 파라미터 및 주행 조건에 의해 야기된 사이드 슬립이 포함된다. 주행 시나리오/사이드슬립 매핑 테이블 또는 데이터베이스가 구성된다. 시나리오/사이드슬립 매핑 테이블은 복수의 매핑 항목을 포함한다. 매핑 항목 각각은 특정 주행 시나리오를 주행 통계에 기초하여 계산된 사이드슬립에 매핑한다. 시나리오/사이드슬립 매핑 테이블은 유사한 주행 환경 하에서의 사이드슬립을 후속적으로 예측하는데 이용되어, 주행 계획 및 제어가 보상될 수 있다.

    A set of driving scenarios are determined for different types of vehicles. Each driving scenario corresponds to a specific movement of a particular type of autonomous vehicles. For each of the driving scenarios of each type of autonomous vehicles, a set of driving statistics is obtained, including driving parameters used to control and drive the vehicle, a driving condition at the point in time, and a sideslip caused by the driving parameters and the driving condition under the driving scenario. A driving scenario/sideslip mapping table or database is constructed. The scenario/sideslip mapping table includes a number of mapping entries. Each mapping entry maps a particular driving scenario to a sideslip that is calculated based on the driving statistics. The scenario/sideslip mapping table is utilized subsequently to predict the sideslip under the similar driving environment, such that the driving planning and control can be compensated.


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    Titel :

    자율 주행 차량을 위한 사이드슬립 보상 제어 방법


    Beteiligte:
    KONG QI (Autor:in) / ZHU FAN (Autor:in) / YANG GUANG (Autor:in) / WANG JINGAO (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2018-05-15


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Koreanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen