The present invention relates to a method for mapping the environment around an unmanned vehicle. The method comprises: a step of extracting a super pixel in accordance with a preset method from any one of images sensed from at least one camera provided in the unmanned vehicle; a step of extracting depth data and 3D point data from the result obtained by sensing the surroundings of the unmanned vehicle by a three-dimensional scanner provided in the unmanned vehicle; a step of assigning a super pixel index to each position of the super pixel by projecting the depth data and the 3D point data to the extracted super pixel by using a preset projection matrix; a step of grouping lattices constituting the super pixel in accordance with the assigned super pixel index; a step of classifying the lattice groups of the super pixel into an active state, an inactive state, and a potential state which is not classified into the active state and the inactive state on the basis of a recognized obstacle; a step of predicting a dynamic state of each lattice group at the next time point k+1 of the current time point k on the basis of a movement speed and a rotation angle of the unmanned vehicle; a step of detecting particles moved among the lattice groups on the basis of the predicted dynamic state, and predicting each lattice group state of the next time point in accordance with the detected particles; and a step of updating the state of each lattice group by combining the state of each lattice group state and predicted at the previous time point k-1 of the current time point k with the state of each lattice group measured at the current time point k.
본 발명은 무인 차량 주변의 환경을 매핑하는 방법에 대한 것으로, 상기 무인 차량에 구비된 적어도 하나의 카메라로부터 센싱된 영상 중 어느 하나로부터 기 설정된 방식에 따라 슈퍼 픽셀을 추출하는 단계와, 상기 무인 차량에 구비된 3차원 스캐너에서 상기 무인 차량 주변을 감지한 결과로부터 깊이 데이터 및 3D 포인트 데이터를 추출하는 단계와, 상기 추출된 슈퍼 픽셀에, 기 설정된 투영 행렬을 이용하여 상기 깊이 데이터 및 3D 포인트 데이터를 투영하여 상기 슈퍼 픽셀의 각 위치에 슈퍼 픽셀 인덱스를 할당하는 단계와, 할당된 슈퍼 픽셀 인덱스에 따라 상기 슈퍼 픽셀을 구성하는 각 격자를 군집화하는 단계와, 상기 슈퍼 픽셀의 각 격자 군집을, 상기 인식된 장애물에 근거하여 활성화 상태, 비활성화 상태, 그리고 상기 활성화된 상태 또는 비활성화 상태로 구분되지 않은 잠재적 상태로 구분하는 단계와, 상기 무인 차량의 이동 속도 및 회전각에 근거하여 현재 시점 k의 다음 시점인 k+1 시점의 각 격자 군집의 동적 상태를 예측하는 단계와, 예측된 동적 상태에 근거하여 각 격자 군집 간에 이동한 파티클들을 검출 및, 검출된 파티클들에 따라 상기 다음 시점의 각 격자 군집 상태를 예측하는 단계, 및, 상기 현재 시점 k 이전 시점인 k-1 시점에서 예측된 격자 군집 상태와, 현재 시점 k에서 측정된 각 격자 군집의 상태를 결합하여, 각 격자 군집의 상태를 갱신하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
APPARATUS AND METHOD FOR ENVIRONMENT MAPPING OF AN UNMANNED VEHICLE
무인 차량을 위한 주변 환경 매핑 방법 및 장치
2018-03-14
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
APPARATUS AND METHOD FOR ENVIRONMENT MAPPING OF AN UNMANNED VEHICLE
Europäisches Patentamt | 2018
UNMANNED AERIAL VEHICLE MAPPING METHOD, APPARATUS AND SYSTEM
Europäisches Patentamt | 2022
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