The present invention relates to a steering control system for an automated ship, capable of selectively operating steering members different from each other in accordance with the size of a steering angle such that an automated ship can be steered toward a target spot, and a steering control method for an automated ship using the same. In accordance with the present invention, in regard to a steering control method for an automated ship including a first steering part for steering the automated ship (1) by no less than a predetermined minimum steering angle, a second steering part for steering the automated ship (10) by less than the minimum steering angle of the first steering part, and a steering control part (30) for operating the first steering part and the second steering part, the method includes: a control command step (S110) in which a navigation equipment part (40) of the automated ship (1) calculates a steering target angle which is an angle difference between a target spot and a progressing direction of the automated ship (1) in accordance with the posture and position information of the automated ship (1) to deliver the same to the steering control part (30); a control start step (S120) in which control on the first and second steering parts is started such that the automated ship (1) can be steered at the steering target angle; a steering angle comparison step (S140) in which the steering control part (30) compares the steering target angle to the minimum steering angle of the first steering part to identify whether the steering target angle is greater than the minimum steering angle; and a steering control step (S150) in which in accordance with the steering target angle and the minimum steering angle, the steering control part (30) selectively operates any one of the first and second steering parts.

    본 발명은 본 발명은 조향각의 크기에 따라 각각 서로 다른 조향부재를 선택적으로 작동시켜, 무인선박이 목표지점을 향하여 조향되도록 한 무인선박의 조향 제어 시스템 및 이를 이용한 무인선박의 조향 제어 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 무인선박의 조향 제어 방법은, 미리 결정된 최소조향각 이상으로 무인선박(1)을 조향시키는 제1조향부와, 상기 제1조향부의 최소조향각 미만으로 상기 무인선박(1)을 조향시키는 제2조향부와, 상기 제1조향부와 상기 제2조향부를 작동시키는 조향제어부(30)를 포함하는 무인선박의 조향 제어 방법에 있어서, 상기 무인선박(1)의 항법장치부(40)에서 현재 상기 무인선박(1)의 자세와 위치정보에 따라 상기 무인선박(1)의 진행방향과 목표지점 사이의 각도차이인 조향목표각을 산출하여 상기 조향제어부(30)로 전달하는 제어명령단계(S110)와, 상기 무인선박(1)이 상기 조향목표각으로 조향되도록 상기 제1조향부와 상기 제2조향부의 제어를 개시하는 제어개시단계(S120)와, 상기 조향제어부(30)가 상기 조향목표각이 상기 제1조향부의 최소조향각보다 큰 지를 비교하는 조향각 비교단계(S140)와, 상기 조향목표각과 상기 최소조향각의 크기에 따라 상기 조향제어부(30)가 상기 제1조향부와 상기 제2조향부 중 어느 하나를 택일적(擇一的)으로 작동시키는 조향제어단계(S150)를 포함하는 것을 특징으로 한다.


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    Titel :

    THE STEERING CONTROL SYSTEM AND METHOD FOR AN UNMANNED SURFACE VEHICLE


    Weitere Titelangaben:

    무인선박의 조향 제어 시스템 및 이를 이용한 무인선박의 조향 제어 방법


    Beteiligte:
    GANG JONG GU (Autor:in) / KIM HYEONG DONG (Autor:in) / KWON LAE UN (Autor:in) / KIM DONG HUN (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2021-07-08


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Koreanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B63H Schiffsantrieb oder Steuerung der Schiffe , MARINE PROPULSION OR STEERING / B63B Schiffe oder sonstige Wasserfahrzeuge , SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS



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