The present invention relates to a method for following a path of a small fixed-wing unmanned aerial vehicle (UAV) and an LGVF path following controller using the same and, more specifically, to a method for following a path of a small fixed-wing UAV considering the effect of disturbance. The LGVF path following controller of the present invention comprises: an LGVF control unit receiving a direction angle command, an air speed, and a high-degree guidance command for the fixed-wing UAV from the outside and receiving an estimated disturbance speed calculated from a nonlinear disturbance control unit; a direction angle calculation control unit calculating a final direction angle of the fixed-wing UAV using the difference between a direction angle of the fixed-wing UAV calculated by the LGVF control unit and the direction angle of the fixed-wing UAV in an ideal environment without disturbance; and a nonlinear disturbance control unit calculating an estimated disturbance speed by using the final direction angle provided by the direction angle calculation control unit and sensor data including a position, a posture, and a speed of the fixed-wing UAV from the sensor.
본 발명은 소형 고정익 무인항공기의 경로 추종 방법 및 이를 이용한 LGVF 경로 추종 제어기에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 외란의 영향을 고려한 소형 고정익 무인항공기의 경로 추종 방법에 관한 것이다. 이를 위해 본 발명의 LGVF 경로 추종 제어기는 외부로부터 고정익 무인항공기에 대한 방향각 명령, 대기속도 및 고도의 유도 명령을 제공받으며, 비선형 외란 제어부로부터 산출한 추정 외란 속도를 제공받는 LGVF 제어부; 상기 LGVF에서 산출한 고정익 무인 항공기의 방향각과 외란이 없는 이상적인 환경에서의 고정익 무인 항공기의 방향각의 차이를 이용한 고정익 무인 항공기의 최종 방향각을 산출하는 방향각 산출 제어부; 및 상기 방향각 산출 제어부에서 제공받은 최종 방향각과 센서로부터 고정익 무인항공기의 위치, 자세 및 속도를 포함하는 센서 데이터를 이용하여 추정 외란 속도를 산출하는 비선형 외란 제어부를 포함한다.
LGVF Nonlinear Disturbance Observer Based Path Fol lowing for a Small Fixed Wing UAV
소형 고정익 무인항공기의 경로 추종 방법 및 이를 이용한 LGVF 경로 추종 제어기
2020-10-12
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
The nonlinear disturbance observer-based control for small rotary-wing unmanned aircraft
Online Contents | 2014
|The nonlinear disturbance observer-based control for small rotary-wing unmanned aircraft
SAGE Publications | 2014
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