大型車両100を基準経路Pに追従するように制御するための方法であって、方法が、車両100が追従すべき基準経路Pを取得することS1と、経路Pの近傍の車両位置xからの操舵基準として使用されることになる、経路Pに沿った目標地点Gを決定することS2であって、目標地点Gが、経路Pに沿って、車両位置xに関連付けられた基準位置x,G0から測定される予見距離Dpだけ離れており、予見距離Dpが、基準経路Pからの車両位置xの側方偏位yに少なくとも部分的に基づいて、基準経路Pからの側方偏位yが増加するにつれて予見距離Dpが増加し、側方偏位yが減少するにつれて予見距離が減少するように決定される、ことS2と、目標地点Gに基づいて車両100を制御することS3と、を含む方法。【選択図】図7

    A method for controlling a heavy-duty vehicle to follow a reference path (P), comprising determining a goal point along the reference path to be used as a steering reference from a vehicle location in vicinity of the path, where the goal point is distanced along the path by a preview distance measured from a reference location associated with the vehicle location, determining a direction w1 of a first flow field associated with the reference path, determining whether a lateral deviation of the vehicle location from the reference path exceeds a threshold lateral deviation, and controlling the vehicle in accordance with the direction w1 of a first flow field if the lateral deviation exceeds the threshold lateral deviation, and otherwise controlling the vehicle in accordance with the direction wpipe of a pipe flow substantially parallel to the reference path or in accordance with an optimization-based path.


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    Titel :

    大型車両のための適応経路追従アルゴリズム


    Erscheinungsdatum :

    2024-07-17


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Japanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen



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