To automatically control a nozzle position of a self-propelled vacuum device to more reliably suck up deposits.SOLUTION: A self-propelled vacuum device 10 is capable of rotating a vacuum nozzle 16 around a rotation shaft 24 (point A) provided on a vehicle body 12 using a power cylinder 20. A tilt angle sensor is provided to detect a tilt angle θ of the vehicle body 12. A target nozzle angle φref around the rotation shaft 24 (point A) is calculated based on the tilt angle θ and a target height yref of a tip of the nozzle 16. Rotation of the nozzle 16 around the rotation shaft 24 is feedback-controlled using the target nozzle angle φref as a target value.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】自走式バキューム装置のノズル位置を自動制御して堆積物をより確実に吸引する。【解決手段】自走式バキューム装置10は、パワーシリンダ20を用いて車両本体12に設けられた回転軸24(A点)周りにバキューム用のノズル16を回動可能である。車両本体12の傾斜角θを検出する傾斜角センサを設ける。傾斜角θとノズル16の先端の目標高さyrefとに基づき回転軸24(A点)周りの目標ノズル角度φrefを算出する。目標ノズル角度φrefを目標値として回転軸24周りのノズル16の回動をフィードバック制御する。【選択図】図1
SELF-PROPELLED VACUUM DEVICE AND NOZZLE POSITION CONTROL METHOD FOR THIS DEVICE
自走式バキューム装置および同装置のノズル位置制御方法
2023-11-15
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | B65G TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS , Transport- oder Lagervorrichtungen, z.B. Förderer zum Laden oder Abladen / B60P Fahrzeuge zum Transport von Lasten oder zum Befördern, Tragen oder Aufnehmen besonderer Lasten oder Gegenstände , VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS / C02F Behandlung von Wasser, Schmutzwasser, Abwasser oder von Abwasserschlamm , TREATMENT OF WATER, WASTE WATER, SEWAGE, OR SLUDGE / E01H STREET CLEANING , Reinigen von Straßen |
CONTROL METHOD FOR SELF-PROPELLED DEVICE, AND SELF-PROPELLED DEVICE AND STORAGE MEDIUM
Europäisches Patentamt | 2024
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