To provide an image processing device, image processing method and program for estimating road demarcation lines stably usable for travel control of mobile objects.SOLUTION: An image processing device 100 to be mounted on a self vehicle M includes: a setting part for setting an initial value of at least one parameter out of parameters of a function to approximate a road boundary in an image captured by a mounted camera and representing a forward area, based on an identification value of another parameter out of the parameters; a model parameter updating part for sequentially updating a parameter at a prescribed time instant based on a parameter of the prescribed time instant at the previous time instant and a constraint condition set to the parameter at the previous time instant; and a drive control part for executing drive control or drive support of a mobile object based on the road boundary approximated by a function having the updated parameter.SELECTED DRAWING: Figure 1

    【課題】移動体の走行制御に安定的に活用可能な道路区画線を推定する画像処理装置、画像処理方法及びプログラムを提供する。【解決手段】自車両Mに搭載される画像処理装置100は、搭載されたカメラが撮像した、前方領域を表す画像における道路境界を近似する関数のパラメータのうちの少なくとも一つのパラメータの初期値を、パラメータのうちの他のパラメータの同定値に基づいて設定する設定部と、所定時点におけるパラメータを、所定時点の前回時点のパラメータと、前回時点のパラメータに対して設定された拘束条件とに基づいて、逐次的に更新するモデルパラメータ更新部と、更新されたパラメータを有する関数によって近似される道路境界に基づいて、移動体の運転制御又は運転支援を実行する運転制御部と、を備える。【選択図】図1


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    Titel :

    IMAGE PROCESSING DEVICE, IMAGE PROCESSING METHOD AND PROGRAM


    Weitere Titelangaben:

    画像処理装置、画像処理方法、およびプログラム


    Beteiligte:
    YASUI YUJI (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2023-10-12


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Japanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G06V / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



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